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则有: 每一个输入量仅影响一个输出量,每一个输出量只受到一个输入量作用。 二、串联补偿解耦 频域综合方法。结构框图: 寻求合适的串联补偿器 ,使闭环系统传递函数矩阵为对角阵。 由第一章,闭环系统的传递函数矩阵为: 的逆阵存在 的逆阵存在 前向通道传递函数矩阵 必须为对角阵。 例5-11 已知受控对象的 传递函数矩阵为: 设计一串联补偿器 ,使闭环系统的传递函数矩阵为: 解: 串联补偿解耦系统方框图: 串联补偿解耦增加了系统的维数,而且补偿器的某些元传递函数会 出现分子多项式阶次高于分母多项式阶次现象,带来工程实现困难及 增加外部扰动作用等问题。 三、状态反馈动态解耦 (一)状态反馈解耦问题 时域综合方法,控制采用状态反馈与输入变换相结合的方案,即 : 解耦控制系统结构图为: 解耦控制系统的状态空间表达式为: 寻求合适的矩阵对 ,使闭环传递函数矩阵为: 还有两个限制条件: (二)可解耦条件 1. 阶积分逆系统解耦: 对于 ,最简单的解耦设想是在被控对象前串联 ,则串联 后系统的传递函数矩阵为单位阵 。但是逆系统 通常是物理上不可实现的,所以这种解耦设想实际上行不通。 按此思路,如果 的逆系统存在,前面串联一个补偿器 ,使 系统的传递函数矩阵为: 补偿器 称为系统的 阶积分逆系统,这种解耦形式称为 阶积 分逆系统解耦。结构图为: 2.基于状态反馈和输入变换的 阶积分解耦 即解耦后输入 和输出y之间满足: 向量形式为: 表示 是使 的最小k值,有 。 如果 ,上式显含u,则令对应的 ,并停止求导运算;否则继 续进行求导,直至 为止。这时为: 上面的求导运算过程可以得出p个常数 ,它们被称为解耦阶常数。 其定义为: 如果 ,上式显含u ,则令对应的 ,并停止求导运算;否则 受控系统的输出方程可写为: 其中: 可解耦性矩阵 结论:线性定常系统能通过状态反馈和输入变换实现解耦的充要条件 是系统的可解耦性矩阵E非奇异。 于是有向量形式: (1)解耦阶常数 是传递函数矩阵G(s)的第i个行向量 各元素阶差 (分母多项式与分子多项式s最高阶次的差值)的最小值。 因为上面已表示,解耦后系统的输入和输出满足关系: 可见,当且仅当系统的可解耦性矩阵E非奇异,系统能实现解耦。 可求得这时的控制量 的矩阵对 为: 而 表示为: 3.解耦阶常数的性质: 这是因为: 而: 结论成立。解耦阶常数的取值范围应为: (2) 由上式 所以E可写为: (3)闭环系统的解耦阶常数 及对应的行向量 为: (三) 阶积分解耦算法 (1)计算受控系统的解耦阶常数 及其对应的行向量 。有二种算法: 1)给出空间表达式: 2)给出传递函数矩阵: 是G(s) 第i个行向量 各元素阶差的最小值; (2)构造可解耦性矩阵E,若非奇异则进入下一步。 (3)按 , 确定控制律 , 其中: (4)得出实现 阶积分解耦的闭环系统: 其闭环传递函数矩阵为: 例5-12 求出将下面系统实现 阶积分解耦的矩阵对 。 解:(1)给出状态空间表达式,所以按1)计算 和 : (2)系统的可解耦性矩阵为: 非奇异,系统满足可解耦条件。 ① 对于n维能控能观系统,如果 则可对 个闭环极点实现“任意接近”地配置。 ② 如要对全部极点实现任意配置,可以在引入上述输出反馈的同时, 引入
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