机械原理及设计下册课件作者马履中第一章节平面机构组成原理及其自由度分析.ppt

如两接触轮廓之一为一点，因点的曲率半径为零，所以曲率中心与该点重合，其代替机构如图 b所示。 尖点轮廓高副低代 二、驱动副位于机架的平面机构组成原理 通常从动件系统是由一个或若干个不可再分解的自由度为零的基本系统组成的，这种基本系统称为基本杆组(或阿苏尔组)，简称杆组。 机构是由原动件、机架及若干个基本杆组按一定顺序连接而成的一个系统，此即为平面机构的组成原理。 俄罗斯学者阿苏尔（Assur）提出了驱动副位于机架的平面机构组成原理: 机构可视为由原动件、机架及从动件系统通过运动副联接而成。 由杆组定义可知，组成平面机构杆组的条件应为： 由于活动构件数n 和低副数PL都必须是整数，所以 n 应是２的倍数， PL应是 ３的倍数。 最简单的低副基本杆组为：n=2，PL=3，称为Ⅱ级杆组。其基本形式如图所示 Ⅱ级基本杆组的组成形式 Ⅲ级组 Ⅳ级组 通常将机构中所含的最高级别的杆组，定作该机构的级别。 例1-1-4 图1-1-34 a所示铰链四杆机构，分析其机构组成。 图1-1-34 铰链四杆机构 分析：该机构由原动件1，机架4，从动件系统：构件2、3，转动副B、C、D所组成。该从动件系统由单一的基本平面Ⅱ级杆组所组成。该机构的自由度为1，故只需有1个原动件。 例1-1-5 图1-1-35 a所示曲柄滑块机构，分析其机构组成。 图1-1-35 曲柄滑块机构 分析：该机构由原动件1，机架4，从动件系统：由平面Ⅱ级杆组构件2、3，转动副B、C，移动副D所组成。该机构的自由度为1。 例1-1-6 图1-1-36 a所示平面五连杆机构，分析其机构组成。 图1-1-36 平面五连杆机构 分析：该机构由原动件1、4，机架5，从动件系统：由平面Ⅱ级杆组构件2、3，转动副B、C、D所组成。该机构的自由度为2，故需有二个原动件。 例1-1-7 图1-1-37 a所示六杆机构，分析其机构组成。 图1-1-37 六杆机构 分析：该机构由原动件1，机架6，从动件系统：该系统由两个Ⅱ级杆组迭加而成，分别为构件4、5，转动副E、F，移动副G以及构件2、3，转动副B、C、D所组成。该机构自由度为 例1-1-8 图1-1-38 a所示为拖拉机悬挂系统机械装置机构，分析其机构组成。（耕深调节轮K及犁M都看作与构件7组成一个构件）。 图1-1-38 拖拉机悬挂系统机械装置机构 分析：该机构由原动件1，机架8，从动件系统：构件6、7，转动副H、I、J组成的第1个Ⅱ级基本杆组；构件4、5，转动副E、F、G组成第2个Ⅱ级基本杆组，以及构件2、3，转动副B、C、D组成的第3个Ⅱ级基本杆组迭加而成。 例1-1-9 分析图1-1-39 a所示机构的结构组成，并判定该机构的级别。 图1-1-39 简易冲床机构 分析：对一般机构在机构结构分析之前，需去除机构中局部自由度和虚约束，并注意复合铰链副个数。将高副用低副替代后，使之成为全低副机构，再进行杆组结构拆组分析。 从上述例题可总结出平面机构结构分析步骤为： （1）去除局部自由度，虚约束，并注意是否有复合铰链，由题明确机构原动件为哪一构件。 （2）机构中若有高副，需高副低代，使机构成为全低副机构。 （3）从远离原动件处开始拆杆组，先拆Ⅱ级杆组，当不可能拆Ⅱ级杆组时，再试拆Ⅲ级或更高级别杆组，且应保证每拆出一个杆组后，余下部分仍应为一机构，且其自由度，必须与原机构相同，直至只剩下原动件及机架。 （4）确定机构级别，将机构中最高级别的杆组级别，作为该机构的级别。 （5）计算机构自由度，并检验上述杆组分析的正确性。 由以上讨论可知：驱动副位于机架的平面机构可由原动件、机架、单个或若干个基本杆组用运动副组合而成。 三、一般平面机构的组成原理 （一） 机构与基本运动链 基本运动链是自由度为零、且不再包含其它自由度为零的子运动链。 我国学者提出一般平面机构的组成原理：一般平面机构可视为由F(机构自由度)个驱动副和一个自由度为零的运动链联接而成；而自由度为零的运动链又由一个或若干个基本运动链联接而成。 一般平面机构的组成原理可记为 式中 ——自由度为F、独立回路数为v的运动链(机构)； ——F个驱动副； ——自由度F=0、独立回路数为v的运动链； ——独立回路数为vi、自由度为0、耦合度为ki(定义详见后文) 的第i个基本运动链。 基本运动链是机构中能独立进行运动学和动力学分析的最小单元。机构的运动学和动力学分析最终都转化为所包含基本运动链的运动学和动力学分析问