机械原理课件作者江帆第五章节平面机构的运动分析第五章节.ppt

平面机构的运动分析(Kinematic Analysis of  Planar Mechanisms) 江帆 第四节 基于解析法的平面机构运动分析 机构运动分析的解析法有多种，其中比较常用的有： 封闭矢量多边形投影法 复数矢量法 矩阵法 用解析法作机构运动分析时，应首先建立机构的位置方程，然后将其对时间求一次、二次导数，即可得到机构的速度方程和加速度方程，完成运动分析的任务。 下面介绍平面机构运动分析的矩阵法。 如图5-12所示，先建立一直角坐标系。设构件1的长度为 ， 其方位角为 ， 为构件１的杆矢量，即 。机构中其 余构件均可表示为相应的杆矢量，这样就形成了由各杆矢量组 成的一个封闭矢量多边形，即ABCDA。在这个封闭的矢量多 边形中，其各矢量之和必等于零。即 在建立机封闭矢量位置方程之前，需先将构件用矢量来表示， 并作出机构的封闭矢量多边形。 图5-12 四杆机构 对于一个特定的四杆机构，其各构件的长度和主动件１的运动规律，即 为已知，而 ，故由此矢量方程可求得两个未知方位角 和 。 1）位置分析 将机构的封闭矢量方程式向两坐标上投影，并改写成方程左边仅含未知矢量项的形式，即得 解此方程组即可求得两个未知方位角 和 。 （5-10） 其中： 解得 求出之后，即可求得 。上式有两个解，可根据机构的初 始安装情况和机构运动的连续性来确定式中“±”号的选取。 2）速度分析 将式（5-10）对时间取一次导数，可得 可解得 和 为 （5-13） 3）加速度分析 将式（5-13）再对时间取一次导数，可得加速度关系，写成矩阵形式为 由此可解得 ： 求连杆上任一点E的位置、速度和加速度时，先假设连杆上任 一点E的位置矢量为a及b，由下列各式直接求得 利用公式 ， ，即可求出 ， 。 在矩阵中，速度分析关系式可表示为 ： 式中 ： A为机构从动件的位置参数矩阵； 为机构从动件的速度列阵； B为机构主动件的位置参数阵列； 为机构主动件的速度。 加速度分析关系式可表示为 ： 式中： 为机构从动件的角加速度列阵； ； 。 在解析法中，封闭矢量环的建立是解析法的关键问题。 图5-13所示为一些机构的封闭矢量环的示意图。 （a） （b） （c） 图（a）中的曲柄滑块机构，不能用ABC建立封闭矢量环，要 建成封闭矢量环ABCD， ， ，s为待求量。 图（b）为摆动导杆机构的封闭矢量环及其坐标系的选择。 当机构处于某位置时，可按图（c）所示的一般位置建立矢 量环方程，代入特定角度后，可求解对应位置的速度与加速度。 首先按已知条件，选定适当的长度比例尺μl，作出该瞬时位置的机构运动简图 。 （1）速度分析 根据相对运动原理，连杆2上点C的速度VC应是基点B的速度VB和点C相对点B的相对速度VCB的矢量和，即： VC = VB + VCB 方向：⊥CD ⊥AB ⊥CB 大小： ？ ω1lAB ? 作矢量多边形求解，取速度比例尺 ，然后作速度多边形（如图5-7（b）所示） （b） 首先从点p作pb代表VB, pb的长度按速度比例尺μv计算出，pb的方向垂直AB；然后通过p作VC的方向线，通过b作VCB的方向线，得交点C，则矢量pc和bc分别代表VC和VCB，其大小可按速度比例尺算出为 及 求点E的速度 VE VE = VC + VEC = VB + VEB 方向： ? ⊥AB ⊥CB ⊥AB ⊥BE 大小： ？ μv·pc ? ω1lAB ？ 由图解法过点b作VEB的方