现代调速控制系统课件作者侯崇升第3章节直流可逆调速系统及数字直流调速器.ppt

图3-52 中值滤波子程序流程图 （2）PI调节子程序流程图 为使调速系统获得满意的静态指标与动态指标，在传统的模拟调速系统中常采用PI调节电路来实现；而在计算机控制系统中，运用现代理论已提出了各种各样的控制算法。目前比较实用的为PI控制算法。 PI控制算法是将系统的离散部分看成是连续的，按连续系统的理论设计校正环节，然后将其离散化（数字化）。 系统中转速PI调节与电流PI调节其控制算法基本相似，PI调节子程序流程如图3-53所示。 图3-53 PI 调节子程序流程图 3．工作原理及其要点 用双闭环PI调节器输出的yk值去调节ρ，使之逐渐变化，以控制VTl～VT4的通断，即可实现定频调宽可逆调速的目的，并得到良好的动态特性。 上述控制功能可用803l单片机来实现，其要点如下： （1）取电流环采样周期为1ms，速度环采样周期为10ms，均可由定时器T1来完成。 （2）定时器T0用来对图3-38中定频调宽的时间ton和T－ton定时。根据电流环输出的值，可求出电动机正、反转时相对应的ton值，再把它转换成定时器T0所需的定时常数。将yk和对应的定时器T0的定时常数作成表格存入内存，以备查用。 （3）微机系统主程序主要用来读取速度给定值，并显示当前转速。 （4）定时器T1的中断服务程序完成速度环和电流环的控制。速度环中断服务程序实现速度PI调节，并产生电流给定信号。电流环中断服务程序实现电流PI调节，并产生定时器T0的定时时间常数。 （5）定时器T0的中断服务程序实现在ton期间控制P1.0和P1.3，使VT1和VT4导通；控制P1.1和P1.2，使VT2和VT3关断。在T－ton期间控制P1.0和P1.3，使VT1和VT4关断；控制P1.1和P1.2，使VT2和VT3导通。另外，还在VT1、VT4和VT2、VT3通断转换时形成死区时间，对于IGBT模块，死区时间可设定为大约等于30μs。 3.6 数字直流调速器 3.6.1 数字直流调速器的性能特点 3.6.2 数字直流调速器的参数设置 及通用调试方法 3.6.3 SIEMENS数字直流调速器 3.6.4 欧路（EUROTHERM）590＋ 数字直流调速器 数字调速器特点: 数字调速器与模拟调速器相比较，技术性能有如下优点：静态精度高，且能长期保持；动态性能好，借助于丰富的软件，易于实现各类自适应和复合控制；调速范围宽；电压波动小；参数实现软件化，无漂移影响；所用元器件数量少，不易失效；设定值量化程度高，且状态重复率好；放大器和级间耦合噪声很小，电磁干扰小；调试及投产灵活方便，易于设计和修改设计；标准及通用化程度高，除主CPU模块外，数种附加模块可实现包括工艺参数在内的多元闭环控制；适用范围广，可实现各类变速控制，且易于实现PLC或总线通信控制。 3.6.1 数字直流调速器的性能特点 基本调试方法: 在实际调试中，首先要了解直流调速器的控制对象（直流电动机）的电气参数；其次，必须检查外部控制信号值是否在要求范围内，极性是否接反等。 一般数字式直流调速器采用转速（或电压）、电流双闭环结构。以此结构构成的数字式直流调速器软件主体框图因制造商不同而有差异，SIEMENS 公司的6RA27系列见图3-54， EUROTHERM公司的590系列见图3-55。 3.6.2 数字直流调速器的参数设置 及通用调试方法 图3-54 6RA27系列直流调速器软件主体框图 图3-55 590 系列数字式直流调速器软件主体框图 数字调速器的通道主要由给定信号处理、速度调节器、电流调节器、脉冲输出等部分构成。系统的软件框图可简化，如图3-56所示。 图3-56 一般数字式直流调速器主框图 在对系统进行调试时，一般采用由内环向外环逐一进行参数整定，即先从电流环入手，然后把电流环等效为转速环中的一个环节，再行整定速度环的参数。 调速器的性能调试过程如下： 1．调速器额定电流及供电电压匹配的整定 由于调速器的额定电流、额定电压和电机的额定电流、电压不一致，根据调速器的使用要求，必须对额定电流、额定电压的参数进行整定。 2．电流环参数的整定 电流环参数自整定的一般操作步骤为： （1）除去电动机的励磁。如是内部