含有动态输入不确定性的随机非线性系统的鲁棒控制.pdfVIP

第40卷第8期 中 国 神 孽 艘 求 大 誊 辱 旅 Vo1．40，No．8 2010年 8月 J0URNALOFUNIVERSlTYOFSCIENCEAND TECHNOLOGY OFCHlNA Aug．2010 文章编号：0253—2778(2OLO)O8—0854—09 含有动态输入不确定性的随机非线性系统的鲁棒控制 张 翼，季海波，王 刚 (中国科学技术大学 自动化系，安徽合肥 230027) 摘要：针对一类含有动态输入不确定性的随机非线性系统，从无源性的观点研究了鲁棒控制理论． 特别地，将确定性系统中基于无源性的系统设计法推广到该类不确定随机系统中，并以此作为基础 给出了该类系统的鲁棒镇定控制器设计方法．与传统的基于系统模型三角形结构的设计方法不同， 对于一个一般的系统，也能给 出其具体的控制器形式．设计过程主要分两部分 ，首先给 出一类反馈 连接形式的随机非线性系统满足无源性的充分条件 ，在对系统进行合理的设定和分析的基础上，基 于此条件对于随机系统在输入通道 出现动态不确定性的情况下构造 出一种状态反馈控制律，使得 闭环系统满足无源性，从而是渐进稳定的；然后，将该无源控制律设计方法扩展到系统同时含有动 态和静态模型不确定性的情况．仿真结果验证 了设计方法的有效性． 关键词：随机非线性系统；鲁棒无源性；动态输入不确定性 中图分类号 ：TP13 文献标识码 ：A doi：10．3969／j．issn．0253—2778．2010．08．00 Robustcontrolofstochasticnonlinearsystems with inputdynam icuncertainties ZHANGYi，jiHaibo，WANGGang (DepartmentofAutomation，UniversityofScienceandTechnologyofChina，Hefei230027，China) Abstract：From theviewpointofpassivity，robustcontroltheorywasdevelopedforaclassofstochastic nonlinearsystemswith inputdynamicuncertainties．Inparticular，thepassivity-basedsystematicdesign approachassociatedwithdeterministicnonlinearsystemsisintroducedforthistypeofuncertainstochastic system ，andisusedtoaddresstherobustcontroldesignproblems．Differentfrom theclassicaldesign approach thatfocusestriangular systems，thecontrollaw can beconstructedforgeneralsystemsnot restrictedtostrict～feedbacksystems．Thedesignproceduremainlycontainstwoparts．Firstly，astochastic passivityconditionispresentedforastochasticnon-linearsystem infeedback interconnectionform，and aftersomeproperassumptionsandanalysis，astatefeedbackcontrollaw isdesignedunderthiscondition foratypeofstochasticnonlinearsystem in thepresence ofinputdynamicuncertainties Then，the