计算机控制系统第2版课件作者李正军第6章节.pptVIP

第6章 计算机控制系统的控制规律  6.1 被控对象的传递函数与性能指标 6.1.1 计算机控制系统被控对象的传递函数 计算机控制系统主要由数字控制器（或称数字调节器）、执行器、测量元件、被控对象组成，下面只介绍被控对象。 计算机控制系统的被控对象是指所要控制的装置或设备，如工业锅炉、水泥立窑、啤酒发酵罐等。 被控对象用传递函数来表征时，其特性可以用放大系数K、惯性时间常数 ，积分时间常数 和纯滞后时间来描述。被控对象的传递函数可以归纳为如下几类。 1．放大环节 放大环节的传递函数 2．惯性环节 惯性环节的传递函数为： 当 时， ， 3．积分环节 积分环节的传递函数为： 4．纯滞后环节 纯滞后环节的传递函数为： 实际对象可能是放大环节与惯性环节、积分环节或纯滞后环节的串联。 放大环节、惯性环节与积分环节的串联： 放大环节、惯性环节、纯滞后环节的串联： 放大环节、积分环节与纯滞后环节串联： 被控对象经常受到的n(t)扰动，为了分析方便，可以把对象特性分解为控制通道和扰动通道，如图6-1所示。 扰动通道的动态特性同样可以用放大系数 、惯性时间常数 和纯滞后时间