数控机床与维护课件作者任级三孙承辉第4章节4章节1节.pptVIP

第四章 数控机床的伺服驱动系统 一、开环步进驱动系统的基本原理 它主要由步进电动机及其驱动线路组成 。 图4-1为开环步进驱动系统构成原理图 二、步进电动机的种类及其工作原理 步进电动机是一种用电脉冲信号进行控制，并将电脉冲信号转换成相应的角位移的执行元件。其最大缺点在于其容易失步，特别是在大负载和速度较高的情况下更容易发生。 目前，步进电动机主要应用在经济型数控机床的进给驱动系统中，一般采用开环的控制方式。也有用步进电动机驱动的数控机床中同时采用了位置检测元件，构成了带有反馈补偿的半闭环驱动控制方式。 ⒈ 反应式步进电动机 图4-2 反应式步进电动机工作原理图 它的定子上有6个极，每个极上都装有控制绕组，每两个相对的极组成一相。转子是四个均匀分布的齿，上面没有绕组。当U相绕组通电时,因磁通总是沿着磁阻最小的路径闭合，将使转子1、3和定子极U、U′对齐，如图4-2a所示。U相断电、V相绕组通电时，转子将在空间转过α角，α=30°，使转子齿2、4和定子极V、V′对齐。。 三相步进电动机除了单三拍工作方式外，还经常工作在三相六拍工作方式。这时通电顺序为：U-UV-V-VW-WU-U，或为U-UW-W-WV-V-VU-U。也就是说，先接通U、V相绕组；然后断开U相绕组，使V相组单独接通；再同时接通V、W相绕组，依此进行。在这种工作方式时，定子三组绕组需经过六次切换才能完成一个循环，故称为“六拍”，而且在通电时，有时是单个绕组接通，有时又为两个绕组同时接通，因此称为“三相六拍”，如图4- 3所示。 三相步进电动机除了单三拍工作方式外，还经常工作在三相六拍工作方式。这时通电顺序为：U-UV-V-VW-WU-U，或为U-UW-W-WV-V-VU-U。也就是说，先接通U、V相绕组；然后断开U相绕组，使V相组单独接通；再同时接通V、W相绕组，依此进行。在这种工作方式时，定子三组绕组需经过六次切换才能完成一个循环，故称为“六拍”，而且在通电时，有时是单个绕组接通，有时又为两个绕组同时接通，因此称为“三相六拍”，如图4-3所示。 图4-3 三相六拍步进电机工作原理图 图4-4所示的结构是最常见的一种小步距角的三相反应式步进电动机 它的定子上有6个极，上面装有绕组并接成U、V、W三相。转子上均匀分布着40个齿,定子每段极弧上也各有5个齿,定子转子的齿宽和齿距都相同.当U相绕组通电时,电动机中产生沿U极轴线方向的磁场,因磁通要按磁阻最小的路径闭合,就使转子受到反应转矩的作用而转动,直到转子齿和定子U极上的齿对齐为止 。 图4-4小步距步进电动机原理图 ⒉ 混合式步进电动机 混合式步进电动机与反应式步进电动机一样，也由定子和转子两部分组成。下面以两相混合式步进电动机为例说明其工作原理。 两相混合式步进电动机的定子一般有8个极或4个极，极上面均匀分布一定数量的小齿，极上的线圈都能以两个方向通电，形成U相和相、V相和相。它的转子也由圆周上均匀分布一定数量小齿的两块齿片等组成。这两块齿片相互错开半个齿距（如图4-6所示） 图4-6 转子磁钢产生的磁通回路 图4-7 混合式步进电动机剖面图 如图4-7所示，是在电动机x、y处剖开的剖面。每相绕组绕在8个定子磁极中的4个极上，如：U相绕组绕在1、3、5、7磁极上，则V相绕组绕在2、4、6、8磁极上，而且每相邻的磁极以相反方向绕，即如果U相绕组流过正向电流，则3和7磁极的磁场径向向外，而1和5磁极的磁场径向向内。V相与U相的情况类似 。 第四章 数控机床的伺服驱动系统 对于给定的步进电动机体积，混合式步进电动机产生的转矩比反应式步进电动机的大，加上混合式步进电动机的步距角常做得较小，因此在工作空间受到限制而需要小步距角和大转距的应用中，常常可选用混合式的步进电动机混合式步进电动机的绕组未通电时，转子永久磁钢产生的磁通能产生自定位转矩，虽然这比绕组通电时产生的转矩小得多，但它可使步进电动机在断电时，仍能保持转子的原来位置。 三、 步进电动机的特性 1． 静特性 所谓静态是指步进电动机不改变通电状态，转子不动时的状态。步进电动机的静态特性主要指静态矩角特性和最大静转矩特性。 （1）静态矩角特性 描述步进电动机静态电磁转矩T与失调角θ之间关系的特性曲线称为矩角特性。 图4-8 步进电动机矩角特性 （2）最大静态转矩 如图4-8所示，矩角特性上电磁转矩的最大值称为最大静态转矩。它与通电状态及绕组内电流的值有关。在一定通电状态下，最大静转矩与绕组内电流的关系，称为最大静转矩特性。当控