理论力学教程课件作者焦永树第12章节.pptVIP

§12.1 基本概念 12.1.1 约束和约束方程 12.1.2 约束的分类 12.1.3 自由度 12.1.4 广义坐标 §12.2 虚位移 虚功 尚辅网 / 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 第12章 虚位移原理 §12.1 基本概念 §12.2 虚位移 虚功 §12.3 虚位移原理 §12.4 虚位移原理的应用 质点系 分为自由质点系和非自由质点系。 自由质点系 质点的运动状态仅取决于作用力和运动的初始条件。 非自由质点系 质点的运动状态受到某些预先给定的限制条件 。 约束 非自由质点系受到的限制条件。 约束方程 约束条件的数学方程表示。 1．几何约束与运动约束 几何约束 对质点或质点系在空间位置的约束。 运动约束 不仅限制质点的几何位置，还对质点的速度或角速度等进行限制。 几何约束方程与运动约束方程 §12.1 基本概念 几何约束方程 2．定常约束和非定常约束 定常约束 约束方程中不显含时间t的约束。 非定常约束 约束方程中显含时间t的约束。 非定常约束 §12.1 基本概念 定常约束 3．单面约束和双面约束 单面约束 约束只能限制质点沿某一个方向的运动，其约束方程可用不等式表示。