理论力学课件作者顾晓勤等第3节转动刚体内各点的速度和加速度.PPTVIP

尚辅网 / 第六章 刚体的基本运动 定轴转动时，刚体上各点均在与转轴垂直的平面内作圆周运动，因此可采用自然法研究转动刚体内各点的速度、加速度。 1）刚体转角与刚体上点的弧坐标之间的关系 2）刚体的角速度与刚体上点的速度之间的关系 刚体上任一点的瞬时速度，大小等于该点的转动半径与同一瞬时刚体角速度的乘积；方向与转动半径垂直，指向与角速度的转向一致。 结 论 3）刚体的角加速度与刚体上点的加速度之间的关系 切向加速度（速度大小变化引起） 3）刚体的角加速度与刚体上点的加速度之间的关系 切向加速度（速度大小变化引起） 法向加速度（速度方向变化引起） 全加速度 小 结 在任意瞬时，转动刚体内各点的速度方向与各点的转动半径垂直，即夹角为 90o ；各点的全加速度方向与各点的转动半径的夹角都相同，且小于90o。 在任意瞬时，转动刚体内各点的速度、切向加速度、法向加速度和全加速度的大小与各点的转动半径成正比； 解：在运动过程中，AB杆始终与O1O2平行。因此AB杆为平动，O1A为定轴转动，根据平动的特点，在同一瞬时，M、A两点具有相同的速度和加速度，故有 例6-1 平行四连杆机构O1ABO2在图示平面内运动，O1A转速为 转/分。已知O1A=O2B=0.5m，O1O2=AB=1.