理论力学课件作者肖明葵第17章节分析力学基础.pptVIP

17.1 动力学普遍方程 17.2 拉格朗日方程 17.3 拉格朗日方程的初积分 17.1 动力学普遍方程 例17.1 在图17.1所示的滑轮系统中，动滑轮上悬挂着质量为m1的重物，绳子绕过定滑轮后悬挂着质量为m2的重物。设滑轮和绳子的重量以及轮轴摩擦都忽略不计，求m2物体下降的加速度。 这是一个单自由度系统，所以 和 中只有一个是独立的。由定滑轮和动滑轮的传动关系，有： 代入式(a)，有 例17.2 两个半径均为r的均质轮，中心用连杆相连，在倾角为θ的斜面上作纯滚动，如图17.2所示。设轮子的质量均为m1，对轮心的转动量均为J，连杆的质量为m2。求连杆运动的加速度。 例17.3 质量为m，半径为r的均质圆柱体A，可在半径为R的圆柱面上作只滚不滑的运动，圆柱体中心挂一质量为m/2，长为的单摆B，如图17.3所示。求系统偏离平衡位置后的运动微分方程。 解 以圆柱体A和单摆B组成的系统为研究对象。系统有两个自由度，选圆柱体中心到圆柱面中心的连线AO与铅垂线之间的夹角φ和单摆与铅垂线之间的夹角θ为系统的广义坐标。由于只滚不滑，圆柱体A相对于质心的转角 .作用在系统上的主动力有圆柱体A的重力 和单摆B的重力 ，虚加在圆柱体A和单摆B上的惯性大