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根据柯尼西定理 拉格朗日方程 ??? 约束稳定 质量为m的质点系在弹性 系数为k的弹簧上,弹簧系在以匀角速?转动的水平转台上的光华直槽内.当弹簧处于原长时质点到转台中心距离最短,试用拉格朗日方程求质点作微振动的周期. 解: 坐标数: 约束数: 自由度数: 取如图所示y为广义坐标 例八： 根据余玄定理 §4.运动积分的拉格朗日判据(Constants of the Motion in the Lagranglan Formulation) 一.循环坐标 广义动量: 循环坐标: 则称q?为循环坐标 p?= p ?0(conservation) Attention: 循环坐标是否出现及出现的多少 是判断广义坐标是否合适的标志 循环坐标是否出现与广义坐标选取有关 二.动能表达式 数学补充: 欧拉齐次函数定理 如果f(x1 x2 x3…… xN)是x1 x2 x3…… xN 的n次齐次函数, 即对任意t,有 则称 n次齐次函数 Example: 二次齐次函数 欧拉齐次函数定理: 两边对t求导 证明 Example: 欧拉齐次函数定理: 二次齐次函数 系统有N个质点,自由度为S 动能表达式 三.广义能量积分 定义广义能量 如果 对完整,保守,稳定 非稳定保守系统, E不守恒?? 运动路径 Summary: 循环坐标是否出现与广义坐标选取有关 不要将 在涉及相对运动时,广义能量是否代表体系机械能与参照系有关 一般情况下 例题 一质量为m的小环套在一光滑抛物线金属丝x2=4ay上滑动,金属丝以匀角速?绕y轴转动,试写出L,H,E. 解: 在转动坐标系中 坐标数: 2 约束: 自由度: 1 取如图所示 为广义坐标 =??? =0 =??? Conclusion: 在非惯性参照系中: 满足完整,保守,稳定 惯性离心力: 相对动能: 在静系中: 坐标数: 约束: 自由度: 3 1 取如图所示 为广义坐标 x y z 例2 质量为m,长为2a 的匀质棒AB, 其A端可在光滑的水平导槽上滑动,而棒本身又可在竖直平面内绕A点摆动.C点受一水平恒力F作用,试用拉氏方程求其运动微分方程. A B 分析 坐标数: 约束数: 自由度: 取如图所示 为广义坐标 根据柯尼西定理 广义力 此题亦可用保存系拉格朗日方程 重力势能: 恒力势能: A B 例3 一半径为r,质量为m的实心圆柱体在一半径为R的大圆柱体内表面作纯滚动,试用拉格朗日方程求其在平衡位置附近作微振动的周期. 分析 坐标数 约束数 ? oo1 自由度 demonstration 取?为广义坐标 质量为m的相同三质点等距离系于长为2 的不可伸长的轻绳上,系统静止在光华水平面上.若中间质点在某时刻获得与绳垂直且沿水平面的初速度 ,试用拉格朗日方程求左右两质点相遇时的速率. 例五: 分析 坐标数 约束数 自由度数 取如图所示 为广义坐标 demonstration y 解: ??? 相遇时 利用守恒定律求解 y是循环坐标 例六 求一质量为m带电为q的带电粒子在电磁场 预备知识 罗仑兹力 矢势 解题思路 麦克斯韦方程组 取直角坐标 为广义坐标 广义速度 广义力 = ?? 标势 与速度相关势 例七 质量为m的相同二质点用一长为 的轻杆连接初始时直立静止在光滑水平面上,以后任其倒下,试用拉格朗日方程求杆落地时的角速度. 分析 坐标数 约束数 自由度数 取如图所示 为广义坐标 y x mg c A B D x D o 解： 取?为广义坐标，设杆长为 利用广义力解 例二 o A B x y 分析 坐标数 4 约 束 2 自由度 2 广义坐标 c D demonstration 解： 取如图所示?，?为广义坐标 利用广义力解 A B C D E F O x y 分析 坐标数 6 约 束 6 自由度 0 广义坐标 ?!!! 解除一个约束 一个自由度 W 例三 解: 长为 的匀质杆AB一端靠在光滑墙上,另一端靠在光滑固定曲面上,如果杆在与竖直墙间的夹角 的任意位置均能平衡,试求曲面形状. 解: 取如图所示?为广义坐标 例四 由虚功原理有 积分上式 P162,10-3 取广义坐标为 求相应广义力 §3.完整系的拉格朗日方程(Lagrange’s Equation for Holonomic System) 一.达朗贝尔----拉格朗日方程 平衡方程 牛顿力学 动力学方程 达朗贝尔原理 达朗贝尔--拉格朗日方程 二.完整系的拉格朗日方程 f(q,t) 证明: 两个重要公式 q1 q2 … qs t ( ?=1 2 3…s ) =? 完整系的拉格朗日方程 对保守系 L=T-V 拉格朗日函数 Summary: T= V=V(q) L=T-V L L 拉格朗日函数不唯一!