三自由度物料配置机器人控制器设计.PDFVIP

三自由度物料配置机器人控制器设计 王风洲 赵玛 李淑君 孙君曼 （郑州市轻工业学院院长办公室，450002） 摘要：用伺服控制技术和多轴联动数制技术，来进行智能工业机器人的设计，不仅简化了系统结构、 缩短了开发周期还降低了成本，文中详细介绍了运用轴控模块（TAX CSY 84 ），采用 SERCOS 标准 协议对 LEXIUM 伺服驱动器进行控制，实现多轴联动，从而确保了电机的运行精度、系统的响应速 度和高可靠性。 关键词：伺服控制;多轴联动;工业机器人;SERCOS 协议 中图法分类号 TB492 The Research and Application of intelligent industrial Robot (Electronic and Information Engineering Institute of Zhengzhou Institute of Light industry) Abstract: Using Servo control technology and Multi-axis motion control technology to design intelligent industrial Robot, It not simplifies the structure of the system but shorts the cycle of the research. In this article, a method, to control the LEXIUUM servo-driver with Axis-controlling module (TSX CSY 84) using SERCOS standard Protocol to realize Multi-axis motion control, is introduced in detail, and it ensures running accuracy, high response speed and reliability of the system. Key word: Servo control; Multi-axis motion control; industrial Robot; SERCOS Protocol 0 引言 作为自动控制领域应用的重要分支，伺服系统运动控制技术在近年来得到了快速的发展，目前 交流伺服控制的效果基本上可以与直流相当，而成本却要降低很多，维护也更加方便。用交流伺服 取代传统的直流伺服是今后发展的必然趋势。多轴联动数控技术在近些年来发展很快，在精密机床 和工业机器人等领域得到了较好的应用。鉴于产品包装、物料配置、高重复性作业等方面的需要， 可以预见，工业机器人在一些高精尖的应用领域必将发挥重要的作用。 1 系统简介 该装置由三个导带和一个机械手组成，机械手在空间内实现 3 个自由度的运动，X 、Y 轴和地 面平行，Z 轴与地面垂直。当有物体出现在导带 A 上时，机械手自动调整，根据物体的不同类型， 从而决定把物体放在 B 或 C 带上。然后机械手返回到待命点，等待投入到下一周期的运作。X 、Y 和 Z 轴分别由三个伺服电机驱动，而电机的运行速度又由控制系统通过可编程的插值算法来实现。 下面主要针对工业机器人的控制系统进行介绍。 2 系统控制电路结构 在工业机器人研制中,存在着大量的速度, 位置的控制问题。这些问题都具有以下特点: 要求的位置、速度控制的精度高，要求的 动态响应快、启动力矩大。而多轴联动数控技 术可以很好的解决这些问题，鉴于此在设计中 选用了多轴联动数控技术集成方案，如图 1 所 示。它由 Premium 主站模块、运动控制模块 （TSXCSY84 ）、LEXIUM 系列伺服驱动器、 SER 伺服电机等部分组成。运动控制模块与伺 服驱动器通过光线连接，采用 SERCOS 协议 进行高速数据交换。从而能满足工业现场中的实时性要求。 2.1 TSXCSY84 轴控模块 运动控制模块 TSXCSY84 通过 SERCOS 光环可控制多达 8 个伺服驱动器,在位置方式下来进行 路径计算和曲线插值，实现各轴 之间的