成熟期苹果树冠层器官异源图像配准-农业机械学报.pdfVIP

２０１４年 ４月 农 业 机 械 学 报 第 ４５卷 第 ４期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．０４．０１３ 成熟期苹果树冠层器官异源图像配准 １，２ １ ３ １ 马晓丹 　刘　刚　冯　娟 　周　薇 （１．中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室，北京 １０００８３； ２．黑龙江八一农垦大学信息技术学院，大庆 １６３３１９；３．河北农业大学信息科学与技术学院，保定 ０７１００１） 摘要：为精确构建果树冠层彩色三维空间结构，以成熟期苹果树冠层为研究对象，将 ＰＭＤ摄像机及彩色摄像机相 结合获取冠层器官异源图像，开展异源信息配准技术研究。将 ＳＩＦＴ算法应用于异源图像特征点提取研究中，并应 用目标函数优化 ＲＡＮＳＡＣ算法完成同名点提纯以保证特征点匹配的有效性，避免了异源图像尺度变化及果园自然 光照的影响；在分析异源图像成像效果基础上，确定了应用双线性映射模型求解异源图像空间映射关系，有效克服 了应用仿射变换模型求解异源图像空间映射关系的不精确性。果园不同自然环境下的配准实验表明：提出的混合 算法适用于苹果树冠层器官异源图像的配准，晴天顺光环境下的正确配准率为 ８８２％，晴天逆光环境下的正确配 准率为８４２％，阴天环境下的正确配准率为７２７％。 关键词：苹果树冠层　异源图像　配准　ＰＭＤ摄像机　彩色摄像机 中图分类号：ＴＰ３９１４１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１４）０４００８２０７ ＰＭＤ和彩色摄像机的双摄像机异源图像配准问题 　　引言 是保证三维重建精确度的关键，传统图像配准的重 果树冠层是指果树树体上方的树叶、枝条和叶 点主要集中于配准基于同一摄像机获取的图像，而 幕的总和，包括果树的枝、叶、花和果实等器官的大 基于ＰＭＤ与彩色摄像机的异源图像配准研究较少。 ［１］ 小、形状、方位以及分布情况 。成熟期果树冠层 本文以成熟期苹果树为研究对象，开展基于 可视化技术的研究对于果园信息化管理中采摘及测 ＰＭＤ及彩色摄像机的异源图像配准技术研究，以期 产等关键环节具有重要的意义。近年来，立体视觉 提高苹果树冠层三维重建的精确度，为智能化的果 技术较多地应用到植株的三维重建中［２－３］。研究表 树采摘及测产等果园管理关键环节提供相关理论依 明，室外非结构环境中光照的变化是制约立体视觉 据。 系统应用的主要因素。文献［ ４－５］能够降低或避 １　冠层器官异源图像获取 免自然光照对视觉系统造成的影响，但利用该方法 建立模型需要大量的人工交互，效率较低。利用三 在北京市昌平区香堂村中国农业大学果树采摘 维数字化仪进行植株冠层结构重建得到了较多研 机器人试验示范基地完成成熟期苹果树冠层图像采 究［６－７］。但测量时对环境条件要求高，且需人工测 集，异源图像采集系统由ＰＭＤＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ公司的 量多项数据，只能采集空间位置信息，无法同时记录 ＰＭＤＣａｍＣｕｂｅ３０型深度摄像机和Ｌｏｇｉｔｅｃｈ公司的 植株颜色信息。 彩色摄像机构成，如图１所示，二者采用上下结构安 ＰＭＤ（Ｐｈｏｔｏｎｉｃｍｉｘｅｒｄｅｖｉｃｅ）摄像机是近年来 放。 研制的一种测量物体深度（距离）信息的新型设备， ＰＭＤＣａｍＣｕｂｅ３０摄像机基于飞