一种6-PSS并联机器人动力学模型的建立.pdfVIP

2010年第 10期 串固高新技术企业 NO．1O．2010 (总第 145期) ChinaHi-TeehEnterprises (CumulativetyNO．145) 一 种6-PSS并联机器人动力学模型的建立 王洪瑞 ，马 丽 ，肖金壮 。 (1．河北大学电子信息工程学院，河北保定071002；2 河北农业大学信息科学与技术学院，河北保定071001) 摘要：文章对一种新型的六 自由度的并联机器人采用L~, ge法建立其动力学方程，得出了机构驱动力显式解。目 前尚无针对此种6-PSS机器人而建立的数学模型，因此建立其数学模型具有重要意义，可为此类机器人动力学模拟、 动态分析、动力学优化设计及控制策略的深入研究奠定基础。 关键词：6一PSS；动力学；拉格朗日方程；并联机器人；机构动力学模型；雅克比矩阵 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1009—2374(2010)10—0019—03 并联机器人相对于串联机器人 ，具有较好的刚性和定位 器马作为研究对象 (如图1所示)，它的每条支链由一个滑动 能力。近2O年来并联机器人开始备受人们关注，越来越多的 关节和两个球形关节构成。这种结构具有运动灵活，快捷的 国内外学者开始从不同方 向从事并联机器人技术的研究工 特点，可以广泛运用到工业生产、医疗保健和文体娱乐等多个 作。并联机器人的动力学建模是并联机器人研究的重要内容， 领域，具有广阔前景。目前我国尚无针对这种并联机器人的 是机构动力学分析 的基础，是进行动力学性能评价、动力学控 动力学建模。 制的必要条件。由于并联机器人机构的复杂性 ，其动力学模 型通常具有多 自由度、多变量、高度非线性、多参数耦合的特 点，因而必须采用系统的建模方法。机器人动力学模型的建 立方法很多，例如拉格朗 日方法、高斯方法、凯恩方法、牛顿一 欧拉方法等。这些方法就同一机构的动力学特性而言是等价 的。本文运用拉格朗日法，它基于能量平衡原理，仅需计算系 统的动能和势能来确定系统的动力学特性及模型，避免了运 动学中加速度和角速度的求解，并且具有显式形式，适合求取 复杂的并联机构的动力学模型。 本文利用作者所在实验室研制的一种6一PSS型的并联机 图 1机器马系统结构 图 计数模块，角度编码器检测出的圆盘转过的角度，作为PLC 大输出频率。其中。～arcsin( )，[1T—arcsin 的输入，编写相应的程序，PLC运行时，给变频器输出一个n 所对应的值 。 ( )]~ 眦sin( )】， 一 实际编程时，不需要计算 n，因为 电机转速和频率成正 比， =k，额定转速除以50Hz(本文中采用的变频器最大 arcsin( )]～2叮r(包括2竹)，这几个 区域内无 n 2了【 法调速，直接给定到 ￡ ，通过改变V。的大小，可以改变死区 输出频率为 50Hz)即k的值，Vl= QRsin0，所 以， 的范围。 f_ ,V1是所设定的恒定值，因此，PLc给变 三、结语 频器写入f所对应的数值就可以完成对 电机转速的控制。 本文所述的布料皮带控制过程 中，没有具体的过程变量 这里有两种特殊情况 ： 可以直接参考，无法进行闭环控制，而是通过确定扰动量，对 1．编程过程 中，e的值不取0、叮r和2,rr，以避免程序 其进行前馈控制。其特点是把扰动量测量出来，直接引入调 出错 ； 节装置，不像反馈那样一定要产生偏差后再来调节。 2．理论上，在 0无限接近 0或 丌或 21r时，n的值很 大，远远超出了变频器的输出范围，这就产生了一个死区，在