平面机构的运动分析学习.pptVIP

由于： 所以： Note: 速度影像原理 即： ?bce??BCE 速度图有以下性质： 3）同一构件上的速度影像符合影像原理，即：?bce??BCE且字母顺序相同均为顺时针方向； 4）速度极点p是构件上绝对速度瞬心的速度影像或代表机构中所有速度为零的点的影像。 1）绝对速度矢过速度极点p，如 ； vC=mv pc 2）相对速度的角标与图示所代表的指向相反，如 。常用相对速度来求构件的角速度； vCB=mv bc （3）加速度分析（C点） 作加速度分析时，基点和动点的取法与速度分析相同。 方向：C→D ?CD B→A ?BA C→B ?CB 大小：w32lCD ？ w12lAB a1lAB w22lCB ？ (C) 取加速度比例尺： 或 anC + atC = anB + atB + anCB + atCB aC= aB + aCB ? b? b? c? c? c??? anC anB atB anCB atCB aC atC aB (C) ? b? b? c? c? c??? anC anB atB anCB atCB aC atC aB E点的加速度: p—b?c?e?称为加速度图； p—加速度极点； b?、c?、e?分别称为构件上相 应点B、C、E的加速度影像。 在图(c)上，过b?点，作b?e?=anEB/ma得e?；过e?作e?e?=atEB/ma，得e?点，则aE=ma pe?。 方向: ？ √ E→B ?EB 大小：？ √ w22lEB a2lEB aE = aB + anEB + atEB ? anEB atEB atCB anCB aCB aEB aEC 由于： 所以： Note: 加速度影像原理 即： ?b?c?e???BCE 加速度图具有和速度图相类似的以下性质： 3）同一构件上的加速度影像附合影像原理，即?b?c?e???BCE且字母顺序相同； 4）加速度极点?是构件上绝对加速度为零的点的加速度影像或代表机构中所有加速度为零的点的影像。 1）绝对加速度矢过加速度极点p ，如 ； aE=ma p e? 2）相对加速度的角标与图示所代表的指向相反，如 ；常用相对切向加速度来求构件的角加速度。 aCB=mab?c? 注：同一机构只有一张速度图和一张加速度图。 例2：在（a）图所示的导杆机构中，已知构件的长度及原动件1的匀角速度w1，求导杆3的角速度w3和角加速度?3。 （2）组成移动副两构件的重合点间的速度和加速度的求法 （重合点法） (B2,B3) 解:（1）取合适的长度比例尺ml，准确作出机构运动简图， 如图（a）所示。 vB3 = vB2 + vB3B2 方向：⊥BC ⊥AB //BC 大小： ？ w1lAB ？ B3—动点(未知运动的点)； 滑块2—动参考系(已知运动点所在的构件)； B2—牵连点。 ?：B1与B2点始终重合，则有vB2= vB1， aB2= aB1。 （2）速度分析 vB2 vB3B2 vB3 取合适的速度比例尺mv，作出如图所示的速度图，则： vB3B2 w3 B3B2 （3）加速度分析 方向： B→C ?BC B→A ?BC //BC 大小： w32lBC ？ w12lAB 2w2vB3B2 ？ 大小：akB3B2=2?evr=2?2vB3B2，?2=?3； 方向：将相对速度矢vr=vB3B2绕其牵连点沿牵连角速度?e=?2的方向转过90?，即为哥氐加速度的方向。 其中，哥氐加速度akB3B2的大小和方向可按如下方法确定： 取合适的加速度比例尺ma，作出右图所示的加速度图，则 aB3 = anB3 + atB3 = aB2 + akB3B2 + arB3B2 ? aB2 akB3B2 anB3 atB3 arB3B2 aB3 vB3B2 w3 ?3 akB3B2 注意： 1）构件2与构件3具有共同的转动，则有w2=w3，a2=a3。 2）在重合点法中，应取已知运动点所在的构件为动参考系， 与动参考系组成移动副的另一构件上未知运动的点为动 点（动点与动系应取在不同的构件上）。 4）若机构中存在具有共同转动?的两构件组成的移动副时，机构中便存在哥氏加速度；若两构件只有相对移动而无共同转动，其重合点间速度关系不变，而加速度关系中无哥氏