第八章组合导航和工作模式.ppt

8.3 组合导航的基本构成模式与工作方式 2） 深耦合法 深耦合工作模式是指在组合导航系统中，利用各种导航传感器的观测信息，获得导航参数的最优估计或次最优估计，同时利用各个传感器之间的各自优点以及滤波得到的关于各导航传感器的参数估计值，在传感器之间进行相互辅助，相互修正，以减少传感器各自的系统误差与量测误差，提高估计精度。 8.3 组合导航的基本构成模式与工作方式 3） 浅偶合法 浅耦合，是指各传感器之间并不相互修正与辅助，只是利用各传感器的观测信息，通过状态估计，得到关于导航参数的最优或次最优估计。 深耦合组合方式的优点： 减少各传感器的误差量，使得量测信息更为准确 浅耦合组合方式的优点： 无需在各传感器之间相互修正 4） 浅偶合法－深耦合混合型组合模式 8.3 组合导航的基本构成模式与工作方式 8.3.3 导航状态估计方法 组合导航系统的多源信息结构、融合模型与算法是构造最优组合系统的核心问题，目前一般是采用卡尔曼滤波理论的状态估计方法。 状态是来自于现代控制理论，包含了导航参数与误差量两部分： 导航参数: 位置，速度， 误差量：陀螺仪误差，加速度计误差系数，卫星导 航系统的时间误差 8.3 组合导航的基本构成模式与工作方式 8.3.3 导航状态估计方法 直接法： 直接以各导航子系统的导航参数输出参数作为状态，实现组合导航的滤波方式 8.3 组合导航的基本构成模式与工作方式 8.3.3 导航状态估计方法 直接法滤波的特点： 1）直接法的模型系统方程直接描述系统导航参数的动态过程，它能教准确地反映真实状态的演变情况； 2）直接法的模型系统方程是惯性导航力学编排方程和某些误差变量方程的综合； 3）直接法的系统方程都是非线性方程，卡尔曼滤波必须采用广义滤波； 4）直接法滤波的系统状态量数值相差太大 8.3 组合导航的基本构成模式与工作方式 8.3.3 导航状态估计方法 间接法 间隔滤波是指以各个子系统的误差量作为状态，实现组合导航的滤波处理方法。 两种工作方法： 1)将估计量作为组合系统导航参数的输出，这种方法称为开环法或输出校正法 2)将估计反馈到惯性导航系统和卫星信号接收机中，估计出的导航参数就作为惯性导航力学编排中的相应参数。估计出误差作为校正量，将惯性导航系统或其他设备中的相应误差量校正掉，称为反馈校正法 8.3 组合导航的基本构成模式与工作方式 8.3.3 导航状态估计方法 间接法滤波输出校正示意图 8.3 组合导航的基本构成模式与工作方式 8.3.3 导航状态估计方法 间接法滤波反馈校正示意图 8.3 组合导航的基本构成模式与工作方式 组合导航系统容错方案 组合导航系统中，导航系统信息获取的方式不通，噪声和故障也不相同，各导航系统既互为冗余又相互补充 8.3 组合导航的基本构成模式与工作方式 8.3.4 建立导航系统误差模型的原则 1）误差模型的形式，误差模型的形式应与所采用的信息融合方法相适应 2）误差模型的阶次，模型的阶次越高，信息融合的难度就越大，数据处理的计算量也就越大 3）系统噪声的考查 陀螺仪结构 8.3 组合导航的基本构成模式与工作方式 惯性平台的结构 8.3 组合导航的基本构成模式与工作方式 8.4 组合导航系统状态估计方法 8.4.1 信息融合的定义 8.4 组合导航系统状态估计方法 8.4.2 信息融合的来源和特点 8.4 组合导航系统状态估计方法 8.4.3 信息融合技术的发展 信息融合是近十年发展起来的信息处理技术，它是将各种途径、任意时间和任意空间上获得的信息作为一个整体进行综合分析处理，为决策及控制奠定基础。最初信息融合技术是为满足战争的需求而发展起来的，目前军事领域仍然是信息融合的最大应用领域，也是发展最快的领域。信息融合又称数据融合，首先提出数据融合一词的是美国。早在1973年，美国研究机构就在国防部的自主下开始了声纳信号理解系统的研究，数据融合技术在这一系统中得到了最早的体现。 1984年，美国国防部成立了数据融合专家组，指导、组织并协调有关这一关键技术的系统性研究，此后，发达国家纷纷开展信息融合系统的研究，相继出现了几十个实战型军用信息融合系统。早期着重于研究增强计算能力，有效的联合数据和改进传感器群的性能，并且主要是基于军事应用；随着计算机技术、通讯技术的发展，它得到了惊人的发展，并开发出了一些实用的系统，如预警系统、武器系统的指挥和控制、情报保障系统、军事力量的评估和指挥系统等，这些成果在海湾战争中得到很好的验证。 8.4 组合导航系统状态估计方法 信息融合技术的发展 8.4.4 信息融合系统的设计 8.4 组