带时延与丢包的网络化多智能体系统控制器设计-物理学报.pdfVIP

物理学报 Acta Phys. Sin. Vol. 63, No. 14 (2014) 140203 带时延与丢包的网络化多智能体系统控制器设计 安宝冉 刘国平 1)(哈尔滨工业大学航天学院, 哈尔滨 150080) 2)(南威尔士大学工程学院, 英国庞特普里 CF37 1DL) ( 2014 年3 月10 日收到; 2014 年3 月23 日收到修改稿) 网络时延与数据丢包极大地降低了网络化多智能体系统的控制性能, 甚至会破坏稳定性. 考虑存在网络 时延与数据丢包的网络化多智能体系统, 提出了一种基于时延与丢包补偿机制的预测控制器设计方法, 来主 动地消除网络时延与数据丢包的影响. 通过对网络化多智能体预测控制系统的分析, 给出了能够保证系统稳 定性与一致性的控制器设计步骤. 最后的仿真实例表明了该方法的有效性. 关键词: 时延, 丢包, 网络化多智能体系统, 预测控制 PACS: 02.30.Yy, 02.30.Ks, 05.65.+b DOI: 10.7498/aps.63.140203 决这些问题, 目前学者们已尝试一些方法, 比如时 滞理论13 14 15 1 引 言 、鲁棒控制 、事件驱动控制 、脉冲控 制16 等. 然而, 大多数方法针对单积分型、双积分 多智能体系统的分布式协同控制已成为近年 型、高阶积分型系统1719 或者一般形式的连续系 1 2021 来国际控制领域研究的热点课题 . 随着网络技 统 , 考虑离散系统的文献较少, 同时这些方法 术的迅速发展, 越来越多的智能体系统采用网络 只能以被动的方式降低网络时延和数据丢包对网 来实现信息交流, 这就产生了网络化多智能体系 络化多智能体系统的影响, 并带有极大的保守性. 统, 如: 物联网. 同传统控制系统相比, 网络化多智 因此, 如何以主动的方式补偿网络时延和数据丢包 能体系统(networked multi-agent systems, NMAS) 并在保守性较弱的假设条件下设计控制器, 成为了 可以通过智能体间的相互协作解决各种复杂问题, 网络化多智能体系统研究领域中一个极具挑战性 因而具有灵活性、可靠性、并行性等优势, 更适用于 的课题. 不确定环境. 网络化多智能体协同控制在科学工程 本文对带有时延和丢包的网络化多智能体系 领域中有着广泛的应用潜力, 如无人机(unmanned 统进行了研究, 从系统稳定性和一致性的角度, 提 aerial vehicles, UAVs) 编队2 3 、智能交通 、传感器 出了基于时延和丢包主动补偿机制的预测控制器 4 网络分布式估计 等. 目前, 学界在多智能体系统 设计方法, 并给出了同时满足网络化多智能体系统 56 分布式协同控制的研究主要包括一致性问题 、 稳定和一致的条件. 群集问题78 、编队问题910 和镇定问题1112 . 由于各个智能体之间通过共享的通信网络传 2 预备知识 输信息, 通信信道中网络时延、数据丢包、有限带宽 等网络特性将会给网络化多智能体系统的稳定性