毕业论文（设计）基于动作的多轴机械臂的运动控制分析.docVIP

诚信声明 本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。 本人签名： 年 月 日 设计题目： 基于动作的多轴机械臂的运动控制分析 系部： 机械工程系 机械电子工程 112012144 学生： 指导教师： 讲师 1．课题意义及目标 本课题通过研究多轴机械臂底层控制程序的控制策略，基于体感装置的相关信号对机械臂实现控制。 2．主要内容 (1)完成多轴机械臂控制程序的学习，编写多轴机械臂的控制程序，实现机械臂的特定运动。 (2)完成体感装置与机械臂接口的程序编写及控制，实现体感装置信号向机械臂控制器的传输。 (3)完成在体感装置上的动作变换与机械臂运动的匹配，实现机械臂基于动作的自动运行。 (4)提交设计说明书一份，控制程序及运动仿真过程视频各一份。 3．主要参考资料 [1] 濮良贵.机械设计（第八版）[M].北京:高等教育出版社,2010.6. [2] 孙恒.机械原理（第七版）[M].北京:高等教育出版社,2012.7. [3] 刘金琨.机器人控制系统的设计与MATLAB仿真[M].北京:清华大学出版社,2008.6. 4．进度安排 设计各阶段名称 起 止 日 期 1 学习MATLAB语言并学会运用相关软件 3月3日~3月23日 2 完成机械臂控制程序的初步建立 3月24日~4月13日 3 完成体感装置与机械臂的协同工作 4月14日~5月4日 4 完成分析、数据比较并撰写设计说明书 5月5日~6月1日 5 完成毕业论文及答辩工作 6月2日~6月22日 审核人： 年 月 日 基于动作的多轴机械臂的运动控制分析 摘 要：随着科学技术的迅速发展，机器人也越来越多的出现在日常的生活中。其中多自由度机械臂是最常见的机器人之一。本文以实验室七轴智能化机器人机械臂为研究对象，使用了D-H法和牛顿迭代算法，在运动学和控制方面进行建模，并实现机械臂与计算机串口之间的通信。随后在CytonVeiwer平台上，借助手柄对机械臂进行操控，通过手柄输出命令控制机械臂的运动轨迹，并将运动轨迹导入到MATLAB软件中进行分析仿真，最终实现对机械臂运动更加精确地控制。 关键词：七自由度,机械臂,运动学建模,手柄遥控 Based on The Action of Multiracial Arm Control Analysis Abstract：With the rapid development of science and technology, robot is more And more appear in our dairy life .the many degrees of freedom mechanical arm is one of the most common type of robot. In this paper, our Laboratory use the seven axis mechanical arm of intelligent robot as the reach object, using the D-H method and Newton Iteration algorithm, then Start modeling with the kinematics and control, finally realizes the communication of mechanical arm and the computer serial port then on CytonVeiwer platform ,with the hand shank to control of mechanical arm, by Using the output command of hand shank control the trajectory of mechanical arm, and the trajectory imported into the MATLAB software began to analyze of simulation, ultimately achieve more accurate control of the Mechanical arm movement.