室外农业机器人导航研究综述.pdfVIP

农《业网络信息》2010年第3期 综述与专论 室外农业机器人导航研究综述 柳平增 1,2，毕树生 ，付冬菊 ，苗 良 (1．北京航空航天大学 机器人研究所 ，北京 100083；2．山东农业大学，山东 泰安 271018； 3．泰安市工商局，山东 泰安 271000) 摘 要 ：农业机器人是现代农业技术 的集中体现和未来发展趋势，当前研究中还存在着许多制约因素，其中导航是完成 自动作业的关键 ，也是制约农业机器人发展的最大瓶颈。在长期的农业机器人 自动导航研究中，经历路标、气味、机器 视觉及星基导航等多种方式的研究和探索，其 中视觉和星基导航逐渐成为当前导航研究的主要内容，星基导航以其成本 低、系统结构简单、控制灵活等特点，必将在未来机器人导航领域 占有越来越重要的地位。 关键词 ：农业机器人 ；计算机视觉导航；全球卫星导航 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编码 ：1672—625l(2010)04—0005—06 Research Review on theNavigation forOutdoorAgriculturalRobot LiuPingzeng~a,BiShushengI,FuDongju3,MiaoLiang2 (1．RoboticsInstitute，BeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Beijing100083，China； 2，CollegeofInformation Sciencena dEngineering,ShandongAg culturalUniversity，Taian 271018，China； 3．TaianCityTradenadIndustryBureau，Taian271000，China) Abstract：Agdcultural robotisa concentratedreflection of modelTl griculturaltechnologyanddevelopmenttrendsin thefuture． Buttherearestillmanyconstraintsincurrentreserach．Inallconstraints，navigation isthekeytocompleteautomaticoperation andisthebiggestdevelopmentbottleneck．Inlong-term navigationstudy，peoplehaveexperiencedonvarietyways，suchasroad signs，smells，machinevision，andsatellite-basednavigation，amongwiththevisualnavigationnadsatellite-basednavigationhas graduallybecomethemajortrendsoffutureagricultural robotnavigation．Satellite—basednavigationwithitslow cost，simple structure，flexiblecontrolchraacteristics，willoccupythemoreandmoreimportnatpositioninagricultural robotnavigationfieldin thefuture． Keywords：agricuhuralrobot；computervisualnavigation；globalsatellitenavigation l 引言 现化肥、农药等的按需所取、变量施用，建立能够表 随着工业化进程 的不断发展 ，各 国逐渐出现 了农