导电聚合物驱动器的系统辨识和运动控制-中南大学学报.PDFVIP

第 45卷第 4期 中南大学学报(自然科学版)  Vol.45  No.4  2014 年 4 月  Journal of Central South University (Science and Technology)  Apr. 2014  导电聚合物驱动器的系统辨识和运动控制 杨毅，王湘江，曾庆生  (南华大学 机械工程学院，湖南 衡阳，421001)  摘要：基于导电聚合物具有生物相容性、低电压驱动且可在空气和流体中使用等优点，采用导电聚合物制作弯曲 驱动器，并建立实验系统对其运动位移进行测量并进行控制研究。首先，为了建立导电聚合物驱动器控制系统传 递函数模型，分别采用最小二乘离线辨识和神经网络在线辨识方法，对驱动器建立准确的二阶数学模型。其次， 根据系统辨识模型建立驱动器系统逆模型，并对开环逆模前馈控制进行研究。最后采用逆模前馈 PID控