- 1、本文档共3页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
惯性导航系统
摘要 本文通过对惯性原理的一个重要应用——
惯性系统的分析和描述,来具体说明惯性导航系统的工作原理和具体应用,并通过对惯性
导航系统的不同种类说明和对比以及对其具体应用的举例说明,来更加透彻清晰地说明惯
性导航系统的重要性和灵活性。
关键字惯性 导航 分类 应用
惯性原理的一个很显著的应用就是惯性导航系统。惯性导航是依据牛顿惯性原理,利
用惯性元件(加速度计)来测量运载体本身的加速度,经过积分和运算得到速度和位置,从
而达到对运载体导航定位的目的。
组成惯性导航系统的设备都安装在运载体内,工作时不依赖外界信息,也不向外界辐
射能量,不易受到干扰,是一种自主式导航系统。惯性导航系统通常由惯性测量装置、计算
机、控制显示器等组成。惯性测量装置包括加速度计和陀螺仪,又称惯性导航组合。3个自
由度陀螺仪用来测量运载体的3个转动运动;3个加速度计用来测量运载体的3个平移运动
的加速度。计算机根据测得的加速度信号计算出运载体的速度和位置数据。控制显示器显
示各种导航参数。按照惯性导航组合在运载体上的安装方式,分为平台式惯性导航系统(惯
性导航组合安装在惯性平台的台体上)和捷联式惯性导航系统(惯性导航组合直接安装在
运载体上);后者省去平台,所以结构简单、体积小、维护方便,但仪表工作条件不佳(影响
精度),计算工作量大。
通过检测系统的加速度和角速度,惯性导航系统可以检测位置变化(如向东或向西的
运动),速度变化(速度大小或方向)和姿态变化(绕各个轴的旋转)。它不需要外部参考的特
点使它自然地不受外界的干扰或欺骗。
陀螺在惯性参照系中用于测量系统的角速率。通过以惯性参照系中系统初始方位作为
初始条件,对角速率进行积分,就可以时刻得到系统的当前方向。这可以想象成被蒙上眼
睛的乘客坐在汽车中,感觉汽车左转、右转、上坡、下坡,仅根据这些信息他知道了汽车朝
哪里开,但不知道汽车是快,是慢或是否汽车滑向路边。
加速度计在惯性参照系中用于测量系统的线加速度,但只能测量相对于系统运动方向
的加速度(由于加速度计与系统固定并随系统转动,不知道自身的方向)。这可以想象成一
个被蒙上眼睛的乘客在汽车加速时向后挤压座位,汽车刹车时身体前倾,汽车加速上坡时
下压座位,汽车越过山顶下坡时从座位上弹起,仅根据这些信息,乘客知道汽车相对自身
怎样加速,即向前、向后、向上、向下、向左 或向右,但不知道相对地面的方向。
然而,通过跟踪系统当前角速率及相对于运动系统测量到的当前线加速度,就可以确
定参照系中系统当前线加速度。以起始速度作为初始条件,应用正确的运动学方程,对惯
性加速度进行积分就可得到系统惯性速率,然后以起始位置座作初始条件再次积分就可得
到惯性位置。
惯性导航系统传感器的小误差会随时间累积成大误差,其误差大体上与时间成正比,因此
需要不断进行修正。现代惯性导航系统使用各种信号(如 GPS,
磁罗盘)对其进行修正,采取控制论原理对不同信号进行权级过滤,保证的 INS
的精度及可靠性。
惯性导航系统有如下主要优点.
(1)由于它是不依赖于任何外部信息.也不向外部辐射能量的自主式系统.故隐蔽性好
且不受外界电磁干扰的影响;
(2)可全天侯全球、全时间地工作于空中地球表面乃至水下.
(3)能提供位置、速度、航向和姿态角数据,所产生的导航信息连续性好而且噪声低.
(4)数据更新率高、短期精度和稳定性好.
惯性导航系统有如下主要缺点:
(1)由于导航信息经过积分而产生,定位误差随时间而增大,长期精度差;
(2)每次使用之前需要较长的初始对准时间;
(3)设备的价格较昂贵;
(4)不能给出时间信息。
按照惯性导航组合在飞行器上的安装方式,可分为平台式惯性导航系统(惯性导航组合安
装在惯性平台的台体上)和捷联式惯性导航系统(惯性导航组合直接安装在飞行器上)。
一、平台式惯性导航系统
根据建立的坐标系不同,又分为空间稳定和本地水平两种工作方式。
空间稳定平台式惯性导航系统的台体相对惯性空间稳定,用以建立惯性坐标系。地球
自转、重力加速度等影响由计算机加以补偿。这种系统多用于运载火箭的主动段和一些航
天器上。
本地水平平台式惯性导航系统的特点是台体上的两个加速度计输入轴所构成的基准
平面能够始终跟踪飞行器所在点的水平面(利用加速度计与陀螺仪组成舒拉回路来保证),
因此加速度计不受重力加速度的影响。这种系统多用于沿地球表面作等速运动的飞
您可能关注的文档
最近下载
- 零星维修工程施工技术方案(可编辑Word完整版).pdf
- [2018年最新整理]3电气安装强制性条文(变电站).doc
- 历代名画记翻译历代名画记片段翻译.doc VIP
- 年产5万吨有机肥建设项目可行性研究报告模板-立项拿地.doc
- 流程管理与流程成熟度培训(含附表).pptx VIP
- 全球及中国飞机辅助动力装置行业市场现状供需分析及市场深度研究发展前景及规划可行性分析研究报告(2024-2030).docx
- 血气分析及肺功能检查.pptx VIP
- 五邑大学2022-2023学年第2学期《高等数学(下)》期末试卷(A卷)附标准答案.pdf
- 《亚当理论》.pdf
- 食品检测对食品安全的重要意义研究.docx
文档评论(0)