机械原理大作业1连杆机构(18题).docVIP

1、运动分析题目 如图1-18所示机构，已知机构各构件的尺寸为? = 90°，AB = 108mm，AD = 266mm，DG = 278mm，EF = FG = 114mm，BC = CE = CD = 200mm,构件1的角速度为w1 = 10rad/s,试求构件2上的E的轨迹及构件5的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。 图1-18 2、建立坐标系 以A点为坐标原点，杆AD所在的直线为X轴，垂直于AD的直线为Y轴，建立直角坐标系，如下图2所示： 图2 3、对机构进行结构分析 该机构由1个I级杆组RR（原动件1）、II级杆组RRR（杆2、杆3）和II级杆组RRR（杆4、杆5）组成。 4、各基本杆组的运动分析数学模型 （1）原动件杆1（Ⅰ级杆组RR） 如图3所示 图3 Ⅰ级杆组RR 已知原动件杆1 的转角φ = 0~360°，角速度ω1 = 10rad/s，角加速度α1 = 0 转动副A 的位置坐标XA=0，YA=0；速度XA’= 0，YA’= 0；加速度XA”= 0，YA”= 0 原动件杆1 的长度LAB = 100mm， 可求转动副B 的位置坐标（XB，YB），速度（XB’， YB’）和角加速度（XB”， YB”）； （2）杆2 和杆3（Ⅱ级杆组RRR） 如图4所示： 图4 Ⅱ级杆组RRR 由于BC = CE = CD = 200mm，所以，可以根据几何关系求出杆2与X轴之间的夹角Ψ，B 的位置坐标（XB，YB）；速度（XB’， YB’）；角加速度（XB’’， YB’’） 杆2 的长度LBE = 400mm，杆3的长度为LCD = 200mm。 可求点E 的位置坐标（XE，YE），速度（XE’， YE’）和角加速度（XE’’，YE’’）； （3）杆4 和杆5（Ⅱ级杆组RRR） 如图5所示 图5 Ⅱ级杆组RRR 已知点E 的位置坐标（XE，YE），速度（XE’， YE’）和角加速度（XE’’，YE’’），EF = FG = 114mm，G点的坐标为（-266,278）；速度XG’=0，YG’=0；加速度XG’’=0，YG’’=0，可求杆5 的角位移θ，角速度ω 及角加速度α。 5、计算编程 LAB = 108; LAD = 266; LDG = 278; LEF = 114; LFG = 114; LBC = 200; LCE = 200; LCD = 200; w1 = 10; syms t; F = w1 * t; XB = LAB * cos(w1 * t); YB = LAB * sin(w1 * t); X1B = diff(XB); Y1B = diff(YB); X2B = diff(X1B); Y2B = diff(Y1B); XD = -266; YD = 0; X1D = 0; Y1D = 0; X2D = 0; Y2D = 0; A0 = 2 * LBC * (XD - XB); B0 = 2 * LBC * (YD - YB); LBD = sqrt((XB-XD)^2+(YB-YD)^2); C0 = LBC ^ 2 + LBD ^ 2 - LCD ^2; Fi = 2 * atan((B0 - sqrt(A0 ^ 2 + B0 ^ 2 - C0 ^ 2))/(A0 + C0)); XC = XB + LBC * cos(Fi); YC = YB + LBC * sin(Fi); X1C = diff(XC); Y1C = diff(YC); X2C = diff(X1C); Y2C = diff(Y1C); XE = 2*XC - XB; YE = 2*YC - YB; X1E = diff(XE); Y1E = diff(YE); X2E = diff(X1E); Y2E = diff(Y1E); XG = -266; YG = 278; X1G = 0; Y1G = 0; X2G = 0; Y2G = 0; A00 = 2 * LEF * (XG - XE); B00 = 2* LEF * (YG - YE); LEG = sqrt((XE - XG)^2+(YE - YG)^2); C00 = LEF ^ 2 + LEG ^ 2 - LFG ^2; Fii = 2 * atan((B00 + sqrt(A00 ^ 2 + B00 ^ 2 - C00 ^ 2))/(A00 + C00)); XF = XE + LEF * cos(Fii); YF = YE + LEF * sin(Fii); X1F = diff(X