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建模仿真与相似原理 建模仿真与相似原理 第4章 机械传动系统动态仿真 第4章 机械传动系统动态仿真 4. 机械传动系统动态仿真 4. 机械传动系统动态仿真 本章主要教学内容 本章主要教学内容 4.1 机械传动系统的运动学模型 4.2 机械传动系统的动力学模型 4.3 机械传动系统仿真实例 2 4.1 机械传动系统的运动学模型 4.1 机械传动系统的运动学模型 运动学，从几何的角度（指不涉及物体本身的 物理性质和加在物体上的力)描述和研究物体位置 随时间的变化规律的力学分支。以研究质点和刚体 这两个简化模型的运动为基础，并进一步研究变形 体(弹性体、流体等)的运动。 机械传动系统运动学研究系统的位置、速度和 加速度变量之间的关系，并不考虑产生这一运动的 力。本节将主要介绍如何运用闭环矢量法和D-H法 建立系统的运动学模型。 3 4.1 机械传动系统的运动学模型 4.1 机械传动系统的运动学模型 运动学正解问题：已知杆件几何参数和关节 变量，求末端执行器相对于参考坐标系 （多 取为世界坐标系 ）的位置和姿态。 运动学逆解问题：已知杆件的几何参数，给 定末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿 态，求解关节变量的大小。 4.1.1基于闭环矢量法的系统运动学模型 4.1.1基于闭环矢量法的系统运动学模型 （1 ）基本原理和步骤 闭环矢量法运动学分析是指通过对机构各个杆 件之间的矢量关系进行分析，根据封闭的矢量为零 的基本原理建立机构的位置方程，进而通过微分建 立速度方程和加速度方程的方法。 考虑到运动学方程的求解难度较大、微分计算 和仿真建模困难，实际运动学的分析过程中采用将 微分运算转化为积分运算的方法。 5 4.1.1基于闭环矢量法的系统运动学模型 4.1.1基于闭环矢量法的系统运动学模型 利用闭环矢量法进行机构分析时，将机构中每一根 连杆都表示为一个位移矢量，矢量的起点就是连杆 的一端，终点是连杆的另一端，再建立机构起始点 和末端的矢量，这个矢量与机构各个连杆的矢量构 成封闭的矢量。 闭环矢量法运动学分析的基本步骤归纳如下： （1 ）定义机构各个杆件的矢量 , , R , R R … 1 2 3 （2 ）建立闭环矢量方程 ∑R =0 (4.1) i 6 4.1.1基于闭环矢量法的系统运动学模型 4.1.1基于闭环矢量法的系统运动学模型 （3 ）将矢量向各个坐标轴投影，获得各个坐 标方向的分矢量（位置）方程 （∑R ） =0 (4.2) i x,y,z （4 ）将位置方程 ( ∑R ） =0