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第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 文章编号222 基于虚拟样机技术的空间机器人系统的建模与仿真3 徐文福 强文义 梁斌 李成 哈尔滨工业大学控制科学与工程系 黑龙江哈尔滨 哈尔滨工业大学深圳研究院 广东深圳 摘 要 首次采用虚拟样机技术对空间机器人系统进行建模和仿真 得出了反映机器人与卫星本体间运动学 和动力学耦合情况的一些重要结果 为保持本体姿态稳定和驱动机器人按预定轨迹运动所需的控制力矩等 该方 ! 法可方便地用于验证固定基座 自由飞行 自由飘浮机器人的路径规划 控制算法 奇异空间等 与其它建模和仿真 ! ! ! ! 方法相比 该方法建模简单 可视化强 后处理功能极其强大 可实现多刚体系统闭环控制的仿真 ! ! 关键词 空间机器人 虚拟样机 建模与仿真 动力学耦合 多刚体系统 中图分类号 ×° 文献标识码 Μοδελινγ ανδ ΣιμυλατιονοφΣπαχεΡοβοτΣψστεμ Βασεδ ον ςιρτυαλΠροτοτψπινγ Τεχηνολογψ ÷• 2∏±• 2 ≤ (.ΔεπαρτμεντοφΧοντρολΣχιενχεανδΕνγινεερινγ, ΗαρβινΙνστιτυτεοφΤεχηνολογψ, Ηαρβιν , Χηινα; .ΗΙΤΡεσεαρχηΙνστιτυτεινΣηενζηεν, ΗαρβινΙνστιτυτεοφΤεχηνολογψ, Σηενζηεν , Χηινα) Αβστραχτ: √∏∏2 ∏∏∏∏∏ ∏√√×√ ∏¬22≤ ∏√∏∏ 2∏∏2 Κεψωορδσ: √∏∏∏∏2 1 引言 (Ιντροδυχτιον) ∞∏√∏⁄∞的概念≠和 将动量守恒原理用于动力学建模 提出了 在未来的空间活动中 空间机器人系统将扮演 ≠ 反映空间机器人微分运动的广义雅可比矩阵≈ 举足轻重的角色 然而 由于缺少像地球那样的固定 与前述方法相比计算量较小 但当末端的载 基座 机器人的运动会对