精品3 时域分析(打).pptVIP

§3.6.6 改善系统稳态精度的措施-复合控制 1、按给定输入补偿的复合控制 系统闭环传递函数 如果选取： 则有： 单位负反馈系统的输出信号完全再现输入信号 ——称为按给定作用的完全不变性（全补偿）条件 §3.6.6 改善系统稳态精度的措施-复合控制 例 1 系统结构图如图所示，已知输入 ,求 ,使稳态误差为零。若在此基础上将开环增益增加△K，则稳态误差如何变化？ 解． 开环增益K变化时： §3.6.6 改善系统稳态精度的措施-复合控制 例2 图示系统，前馈补偿装置是一阶微分环节。试选择合适的微分系数τ使原系统提高一阶无差度，并讨论τ取值不同时系统的误差状况。 解：未加入前馈控制时，具有一阶无差度： 施加前馈控制后： 减小了稳态误差 输出量大于期望的理论值，过度补偿 绝对值大于原有误差 提高一阶无差度 2、按扰动输入补偿的复合控制 前馈控制信号是以负极性接入系统，扰动量单独作用时的输出量为: 按扰动作用的完全补偿条件为: §3.6.6 改善系统稳态精度的措施-复合控制 例4 系统结构图如图所示 (1) 确定K1,K2，配置极点于l1,2=-5?j5； (2) 设计G1(s) ，使r(t)=t作用下essr=0； (3) 设计G2(s) ，使n(t)作用下en(t)≡0。 解. (1) (