详解3 时域分析.pptVIP

举 例 例 系统结构图如图所示，当r(t)=t 时，要求ess0.1，求K的范围。 解. K 0 K 3 1+0.6K 2 s0 s1 s2 s3 Routh 3(1+0.6K)-2K 3 3-0.2K0 K15 K0 10 K 15 输入端误差定义： §3.6.4 扰动量作用下的稳态误差（1） 输出端误差定义： 例7 系统结构图如图所示，计算恒值负载扰动下的稳态误差。通过改变控制器的参数和结构形式能否抑制或消除它？ §3.6.4 扰动量作用下的稳态误差（2） 控制器形式改变为积分器 分析可知: 扰动作用点前的系统前向通道传递系数越大，由扰动引起的稳态误差就越小。 所以，为了降低由扰动引起的稳态误差，我们可以增大扰动作用点前的前向通道传递系数或者在扰动作用点以前引入积分环节，但这样不利于系统的稳定性。 §3.6.4 扰动量作用下的稳态误差（2） 例 8 系统如图所示，已知输入 解． 求系统的稳态误差。 §3.6.4 扰动量作用下的稳态误差（3) §3.6.5 动态误差系数法(1) 动态误差系数法 用静态误差系数法只能求出稳态误差值 ；而稳态误差随时间变化的规律无法表达。 用动态误差系数法可以研究动态误差