复杂路径下机器入路径规划优化方法仿真.pdf

第31卷 第1期 计 算 机 仿 真 2014年1月 文章编号 ：1006—9348(2014)01—0407—05 复杂路径下机器人路径规划优化方法仿真 粟红生 ， 刘 莹 (1．鹤壁职业技术学院，河南 鹤壁 458030；2 郑州大学西亚斯国际学院，郑州新郑451150) 摘要：研究复杂路径下机器人路径规划方法，提高规划的合理性。机器人在面临复杂环境下，路径选择伴随大量错误，导致 选择精度过低。为了避免上述传统算法的弊端，提出了一种基于自治智能体的复杂路径下机器人路径规划方法。详细描述 机器人路径规划的相关原理 ，对机器人路径进行合理的编码 ，根据上述路径建立初始种群 ，获取上述种群的适应性函数，针 对种群中的所有路径进行交叉和变异运算，从而得到复杂路径下的机器人路径规划结果。实验结果表明，利用本文算法进 行复杂路径下机器人路径规划，能够有效提高路径规划的合理性，从而满足用户的实际需求。 关键词：复杂路径；机器人；路径规划；自治智能体 中图分类号：TP242 文献标识码 ：B RobotPathPlanningUnderComplicated Path SimulationOptimizationM ethod LIHong—sheng ，LIU Ying (1．HebiCollegeofVocationandTechnology，HebiHenan458030，China； 2．ZhengzhouSIASInternationalUniversity，XinzhengZhengzhou451150，China) ABSTRACT：Studythemethodforrobotpathplanningundercomplicatedpathstoenhancetherationalityofplan— ning．Robotinthefaceofthecomplexenvironment，pathselectionwithalotofmistakes，leadtochooselowpreci一 sion．Inordertoavoidthedisadvantagesofthetraditionalalgorithm，isproposedbasedonanautonomousagentmeth- odforrobotpathplanningundercomplicatedpath．Detaileddescriptionofrelevantprincipleofrobotpathplanning． therobotpathinareasonablemannerofcoding，accordingtotheabovepathtoestablishinitialpopulation，fitness functionofrthepopulation，againstallthepathsinthepopulationofcrossoverandmutationoperations，andtherobot pathplanningundercomplicatedpathistheresuh．Theexperimentalresultsshowthatthealgorithm presentedinthis paperforrobotpathplanningundercomplicatedpath，caneffectivelyimprovetherationalityofthepathplanning，SO astomeettheneedsofusers． KEYW ORDS：Complexpath；Robot；Pathplanning；Autonomousagent 1 引言