基于μC-OS―II与ModbusRTU协议密集架控制软件设计.docVIP

基于μC/OS―II与ModbusRTU协议密集架控制软件设计 　　摘 要：本文提出了基于μC/OS-II和ModbusRTU协议的密集架控制软件在Stm32F103R8T6平台上的设计方法。重点阐述了μCOS-II操作系统的移植、ModbusRTU通信协议的实现方式和主要的应用程序开发。 关键词：Stm32；ModbusRTU；μCOS-II移植 密集架是自动化仓储领域具有代表性的一类系统。它由一个固定列和多个移动列组成，通常架体之间紧密排列，不预留任何通道；工作时通过PC机或固定列的人机交互界面打开指定的存取通道。这种“常态闭合，用时打开”的特点，使得密集架系统能够节省很大的仓储空间，同时具备较高的安全性。 密集架系统的核心是控制软件及通信协议。由于系统中移动列数目的不确定，使得固定列和移动列之间的通信复杂度大幅提升，传统的基于中断响应、前后台架构的控制软件设计方式，已经很难满足系统在可靠性、扩展性、开发效率以及模块化结构等方面的要求。引入嵌入式实时多任务操作系统和高效的通讯协议，就成为提高密集架系统整体性能的关键因素。 本文提出了基于多任务实时操作系统μCOS-II和ModbusRTU协议的密集架控制软件的设计方法。软件采用基于ModBusRTU协议的“主从式”通信架构，并利用操作系统特性，将功能模块划分为多个任务，由系统调度执行。经过实验测试，这种设计方法大大提升了密集架系统的稳定性及程序的开发效率。 1 密集架系统工作原理 密集架系统通常由一个固定列和若干个移动列组成，固定列和移动列由嵌入式控制器控制，其结构如图1所示。 在密集架系统中，固定列作为核心，主要完成以下任务： ⑴与PC上位机通信，处理下发的控制指令并反馈系统运行状态和传感器信息； ⑵与本列的人机交互单元通信，处理下发的控制指令并反馈系统运行状态和传感器信息； ⑶与所有的移动列通信，实时查询各个移动列状态并下发控制指令。 移动列作为实际运行的机构，需要处理以下任务： ⑴与本列的人机交互单元通信，接收控制指令并反馈运行状态； ⑵处理固定列下发的查询指令和控制指令；执行相应控制动作，反馈运行状态和传感器信息。 由此可以看出，密集架系统控制软件的核心，在于确保固定列和移动列通信稳定的基础上，协调好来自上位机、人机交互单元和各个嵌入式控制器的控制指令和任务，保证系统能够及时高效的响应控制动作。 基于此，在密集架控制软件的设计上，论文采用具有很强的实时性、较为完备的任务调度功能及稳定的通信管理机制的μCOS-II实时操作系统；并基于ModbusRTU协议构建了软件的通信框架。 2 μCOS-II操作系统移植 本文移植μCOS-II实时操作系统针对的是基于STM32F103R8T6 ARM芯片的硬件平台，需要完成与CPU相关和硬件相关的内容的修改。 2.1 移植CPU相关内容 和CPU相关内容的移植，主要是利用CPU的定时器给操作系统提供时钟。 μCOS-II为了处理任务延时和调度等一些时间相关任务，需要由CPU的硬件定时器产生一个毫秒（ms）级的周期性中断来提供一个系统时钟。最小时钟单位就是两次中断之间的时间，称为时钟节拍（Time Tick），考虑到CPU的执行效率，本系统选择10ms的时钟节拍。 Stm32F103R8T6中，μCOS-II时钟由“滴答时钟”的中断提供： void SysTick_Handler（void） { OSIntEnter（）；//进入中断服务函数 OSTimeTick（）；//调用时钟节拍服务函数 OSIntExit（）；//退出中断服务函数 } 2.2 移植硬件相关内容 （1）OS_CPU.C中的OSTaskInit（），它是任务的堆栈初始化代码，在创建任务时必须成功调用这个函数，否则会导致系统崩溃。 （2）OS_CPU.H中主要包含三个重要的函数定义，分别是： OS_ENTER_CRITICAL（）：进入临界区函数，负责关中断及保存全局中断标志位； OS_EXIT_CRITICAL（）：退出临界区函数，负责恢复全局中断标志位，和OS_ENTER_CRITICAL（）函数成对使用，两个函数之间的代码称为“临界段”。进入临界保护函数时中断关闭，临界段在运行期间不受中断干扰，临界段代码执行完毕，由OS_EXIT_CRITICAL（）函数解除中断屏蔽； OS_TASK_SW（）：任务级任务切换函数，负责完成任务的正常切换，由任务级调度器OSSched（）调用。 （3）OS_CPU_A.ASM是μCOS-II唯一的汇编文件，这个文件主要涉及