水工程仪表与控制复习资料.doc

第一章 自动控制定义、系统作用、系统构成 定义：在人不直接参与的情况下，利用外加的设备火装置(称自动控制装置)使整个生产过程或工作机械（称作对象）自动地按预定规律运行，或使其某个参数（被控量）按预定的要求变化 系统作用：使得在没有人直接参与的情况下通过该系统照样可以实现同样的控制目的。 系统构成：① 整定文件（给出了被控量应取的值） ② 测量元件 (监测被控量的大小） ③ 比较元件（用来得到给定与被控量之间的差误） ④ 放大元件（用来将误差信号放大，用以驱动执行机构） ⑤ 执行元件 （执行控制命令，推动被控对象） ⑥ 校正元件 （改善系统控制的动静态性能） ⑦ 能源元件 （提供控制系统所需能量） 自动控制系统基本概念 由被控对象和自动控制装置按一定方式连接起来的、完成一定自动控制任务的有效组合体。 开、闭环控制系统的区别，应用范围 区别：闭环控制系统用负反馈并利用偏差进行控制，开环控制信号只能由给定值单向传递到被控量，信号只有倾向，无反向联系；前者与后者相比，抗干扰能力强，控制精度高。 应用范围：总体上闭环的应用范围比开环的更广泛点。闭环控制适用于控制精度要求高，抗干扰能力强，元件多，线路复杂，系统分析和设计比较麻烦的系统；开环控制适用于控制精度低，抗干扰能力差的系统，成本低。 传感器性能对控制系统性能的影响 ①传感器是决定系统重要的性能重要部件，它的每项指标都直接影响测量结果的好坏和整个控制系统过程的准确性； ②以精确的传感器做基础，可以组成各种不同用途的自动控制系统，提高控制系统的适用范围。 ★★5、自动控制系统的分类及每一种类型的特点 注：括号里的内容是为了出于选择题填空的考虑，简答题时可不写。 ①按按数学模型分 线性：具有叠加性和齐次性，可用线性微分方程描述 （课件版） 非线性：不适用叠加原理，用非线性方程描述 （课件版） 连续：数控系统能够对两个或两个以上的坐标轴同事进行严格连续控制控制功能分散，管理集中系统的输出控制输入，调整过度行为能显著减小扰动对系统的影响，有利于提高控制精度经典控制理论的研究对象是单输入、单输出的自动控制系统，特别是线性定常系统经典控制理论的基础 ②积分环节：表达式为G（s）=K/Tis,其特点为输出量与输入量的积分成正比例。当输入消失，输出具有记忆功能；主要实例有电动机转角速度与角度间的传递函数，模拟计算机中的积分器。 ③振荡环节：表达式为G(s)=1/(T2s2+2ζTs+1)，T为时间常数，ζ为阻尼系数；其特点为环节有两个独立的储能元件，并可进行能量交换其输出出现振荡；实例为RLC电路的输出与输入电压间的传递函数。 ④微分环节：主要表达式包括理想微分（G(s)=KS）、一阶微分(G(s)=τs)和二阶微分(G(s)=τ2S2+2ζτS+1)；特点是输出量正比输入量变化的速度，能预示输入信号的变化趋势；主要实例有测速发电机输出电压与输入角度间的传递函数； ⑤延迟环节：表达式为G(s)=e-τs，其特点为输出量能准确复现输入量，但是延迟一段纯滞时间；主要实例为管道压力、流量等物理量的控制。 3 典型输入信号 典型输入信号包括：1）阶跃函数（指令的突然转换，电源的突然接通，负荷的突变）；2）速度函数（斜坡函数）；3）加速度函数（抛物线函数）；4）脉冲函数 引入原因：在分析和设计系统时，为了比较系统性能的优劣，对于外作用信号和初始状态做典型化处理。规定了一些具有特殊形式的试验信号作为系统的输入信号，这些典型的输入信号反映系统的大部分实际情况，尽可能简单，便于分析处理，并且是对系统工作最不利的信号。 过渡过程的定义，对过渡过程的要求，过渡过程的性能指标。 1）定义：自动控制系统在动态过程中被控量随时间不断变化的，使系统由一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程（或者说是自动控制系统的控制作用不断克服干扰影响的全过程。） 2）过渡过程要求： ①总的来说是希望实际调节过程尽可能接近与理想的调节过程 ②工程上有快、准、稳三方面的要求： A快速性：系统在稳定的前提下，响应的快速性是指系统消除实际输出量与稳态输出量之间误差的快慢程度。 B准确性：指在系统达到稳定状态后，系统实际输出量与给定的希望输出量之间的误差大小，它又称为稳态精度。 C稳定性：对恒值系统要求当系统受到扰动后经过一定时间的调整能够回到原来的期望值；对随动系统，被控量始终跟踪参据量的变化。 过渡过程的性能指标 ①指标：超调量、过渡时间、稳态误差（余差）、衰减比、最大偏差、振荡周期等。 ②指标间的相互关系：对一个调节系统总是希望能够做到余差小，最大偏差小，调节时间短，回复快。但上述几个指标往往是互相矛盾的。一般讲，