H形并联机构运动学分析与样机精插补控制实验.pdfVIP

2 0 1 4 11 农 业 机 械 学 报 45 11 年 月 第 卷第 期 doi :10 ． 604 1/j ． issn． 1000-1298． 2014 ． 11． 050 * H 形并联机构运动学分析与样机精插补控制实验 杨继东 杨中山 刘 栋 刘 豪 ( ， 400044) 重庆大学机械工程学院 重庆 : H ， ， 摘要 对一种两自由度的 形并联机构进行了运动学分析 求出了其机构自由度 运用运动学叠加原理求出了其 ， Jacobian ， 。 位置正解和逆解 利用 矩阵的条件数对其进行了运动性能评价 分析了其可达工作空间 计算结果表明该 Jacobian 1， 。 机构 矩阵的条件数恒等于 具有优越的各向同性性能和广阔的可达工作空间 通过齐次坐标变换和矩 ， ， 阵分解对其位置逆解模型进行了进一步分析 得出该机构输入坐标与输出坐标轨迹具有几何相似的特点 并推导 ， ， 了输入与输出之间合速度及合加速度的关系 据此提出了使用通用的插补控制器对其进行精插补控制的方法 而 。 ， 、 / 、 ， 不必开发专用的插补控制器 制作了该机构的样机 对其进行了精确定位 直线 圆弧插补 连续插补等实验 实验 结果证明了所建模型的正确性。 : 2 关键词 并联机构 自由度 运动学分析 精插补控制 中图分类号:TH112 文献标识码:A 文章编号:1000-1298 (2014)11-0324-06 齿形带、 。 4 滑块和移动副构成 其中 个静轮直径相 引言 ， ;4 ， ， 同 位置固定 个动轮直径相同 固定在动平台上 、 、 ， 。 并联机构由于具有刚度大 承载能力强 精度 随动平台移动 同步齿形带把所有带轮连接起来 、 。 12 、14 ， 高 运动惯性小等优点而得到广泛的应用 典型的 移动副 用于动平台的支撑导向 滑块固定在 DELTA ［1］ 、Steward ， 9 。 代表有 机构及其变异形式 平 同步齿形带