第02章 平面机构及自由度计算.ppt

* 第二章平面机构及自由度计算 一个构件系统是否具有确定的相对运动。 满足什么条件才能具有确定的相对运动。 各构件间具有什么样的相对运动才能完成预期的工作要求。 §１ 运动副及其自由度 自由度： Ｏ y x S 平面运动的构件具有三个自由度。 运动副： 构件间的可动联接。 构件独立运动的可能性。 约 束： 对独立运动的限制。 运动副的类型： 1. 低副：面接触构成的运动副 转动副：只允许相对转动。 移动副：只允许相对移动。 2. 高副：点线接触的运动副。 3. 其它运动副属高副机构。 * 运动副 １ ２ 转动副 １ ２ 移动副 高 副 引进２个约束 t t n n 1 2 n n t t 1 2 引入１个约束 低 副 * §２ 平面机构运动简图 平面机构运动简图 与机构运动有关的因素： 构件数； 运动副数； 运动副类型； 运动尺寸。 机构运动简图：简单线条＋规定符号＋比例尺 １ ２ １ ２ １ ２ １ ２ １ ２ １ ２ １ ２ １ ２ １ ２ 1 2 1 2 转动副 移动副 平面高副 运动副的表示法 * 平面机构运动简图 构件表示方法：不考虑构件的具体形状，只表明运动副数及构件尺寸。 运动尺寸：属于同一构件的运动副之间的距离。 常用机构、传动的表示方法参见GB4460-84之常用机构运动简图符号。 两副构件 三副构件 * 平面机构运动简图 机构运动简图绘制练习。 据模型； 据结构示意图。 * §３ 平面机构的自由度 平面机构的自由度 一个构件系统是否具有确定的相对运动。 满足什么条件才能具有确定的相对运动。 一、平面机构自由度计算 平面运动构件具有三个自由度； 构件用运动副与其它构件用运动副相联接，引入约束； 低副引入2个约束，高副引入1个约束。 一机构由n个可动构件和机架，用PL个低副和PH个高组成， 其有几种运动可能。 联接前总自由度：3n 联接引入的总约束数：2PL + PH 机构的自由度计算公式：F = 3n -2PL - PH 局部 自由度 * 平面机构的自由度 自由度计算应注意的问题 1. 复合铰链 １ ２ ３ １ ２ ３ Ｋ个构件构成复合铰链，铰链数为 Ｋ－１ 2. 局部自由度：与其它构件运动无关 的自由度。 3. 虚约束：对机构运动无限制作用的约束。 例题： A B C D A B C A B C D F=3n - 2PL - PH = 3×3 - 2 ×4 = 1 F=3n-2PL - PH = 3×3 - 2 ×3 - 1 = 2 ? * F=3n-2PL-PH =3×6-2×8-0 =2 机构具有确定运动的条件： 运动是否确定？ 原动件数目=自由度数 平面机构运动简图 一、针对的工程问题 ２ １ ３ ４ ?２ ?4 ?1 ?2 1 2 3 C ?1 1 2 v2 3 １ ２ ３ ４ ?1 v3 主．从动件 之速度关系 §4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 * 平面机构运动简图 1 2 二、速度瞬心及其求法 1. 速度瞬心：互作平面运动的二构件上瞬时速度 相等的重合点。 2. 机构瞬心数目 组成机构的构件数Ｋ 3. 瞬心的确定 显瞬心(直接用运动副相联的二构件之瞬心) １ ２ １ ２ p12?? 1 2 p12 p12 1 2 n n K vk1k2 vA2A1 A B vB2B1 p12 P12在nn线上某点 纯滚动 滚＋滑 转动副 移动副 平面高副 * 平面机构运动简图 1 2 隐含的瞬心（不直接相联的二构件之瞬心） 三心定理：互作平面平行运动的三构件共有三个瞬心，且三瞬心共线。 证：瞬以数目 N=3?(3-1)/2=3 3 ?2 ?3 vC2 vC3 C 反证p23在p1２p13连线上： p12 p13 则vC2?vC3，Ｃ不是23构件之瞬心p23, p23必在p1２p13上。 设p23在p1２p13之外Ｃ点， * 平面机构运动简图 三、瞬心法作机构的速度分析 ２ １ ３ ４ 显瞬心 p12, p23, p34, p14; p12 p23 p34 p14 隐含的瞬心 p13, p24 要点： 取含1、3构件的三构件组 两次来确定p13。 1-2-3构件组： 1-3-4构件组： p13 同理得p24 p24 例1. 已知铰链四植机构各杆的长度。求机构的传动比 i=?2/?4。 解：1. 求瞬心p24 ?２ ?4 2. 由Vp2=Vp4 = Vp24 得： vp24 * *