具有非线性时滞的汽车磁流变悬架系统自适应模糊滑模控制 adaptive fuzzy sliding mode control for magneto-rheological suspension system considering nonlinearity and time delay.pdfVIP

振动与冲击 OFVIBRATIONANDSHOCK 第28卷第11期 JOURNAL 具有非线性时滞的汽车磁流变悬架系统自适应模糊滑模控制 董小闵1’2，余淼2，廖昌荣2，陈伟民2 (1．重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆400044： 2．重庆大学光电学院光电技术及系统教育部重点实验，重庆400044) 摘 要：针对磁流变悬架系统执行器件非线性及其时滞的不确定性，提出采用基于自适应模糊逻辑的滑模控制策 略。首先基于磁流变减振器试验测试数据建立了能精确描述执行器非线性动力学行为的控制模型，进而建立了具有不确 定时滞的磁流变减振器控制模型；基于建立的1／4半主动悬架动力学模型，设计了自适应模糊滑模控制器；作为比较．基 于1／4车辆悬架模型还设计了简单滑模控制器；最后进行了仿真分析和道路试验。试验结果表明，基于自适应模糊滑模 控制能消除减振器强非线性和不确定时滞的影响，显著提高车辆的平顺性，其控制效果要优于简单滑模控制。 关键词：磁流变；非线性；时滞不确定性；自适应模糊滑模控制 中图分类号：U463．33 文献标识码：A 传统的汽车被动悬架受限于悬架特性参数(如刚 本文针对磁流变悬架系统存在的强非线性和时滞 度、阻尼)不可调节，性能只能在舒适性和操纵稳定性 不确定性，在磁流变悬架系统模糊控制研究的基础 上进行折衷。为了克服传统悬架的这种不足，研究人 上¨引，提出一种新的自适应模糊滑模控制策略。基于 ·员研究了悬架特性参数可自适应调节的主动和半主动 实验测试数据建立精确的磁流变执行器控制模型，采 悬架。主动悬架虽能提供优良的性能，但由于其结构 用一个自适应模糊控制器逼近滑模等效控制，借助于 复杂、能耗大、成本高，应用受到限制。近年来发展起 仿真和道路试验来验证控制方法的有效性。 来的磁流变半主动悬架与主动悬架相比，具有结构简 1 自适应模糊滑模控制策略设计 单、控制范围大、响应快、成本低，受到了许多学者的极 大关注，发展较为迅速¨。2J。 1．1磁流变减振器及其控制模型 磁流变悬架系统在提供优良性能的同时，由于其 磁流变装置的类型比较多，但工作原理主要基于 磁流变执行器件的强非线性和悬架动力学参数的不确 剪切模式、流动模式或挤压模式。课题组结合汽车减 定性，也导致控制策略的设计困难∞]。为解决此问题， 振器国家标准和某车型的安装技术条件，采用与原车 研究人员尝试了不同的控制策略H“J，包括经典的半 减振器相同的安装尺寸。基于流动模式和剪切模式的 主动控制算法、现代控制方以及智能控制方法。这些 混合模式¨川，优化设计了结构并进行了加工(见图1)， 方法针对不同的工况都能取得较好的控制效果，但大 都采用仿真研究，进行实车道路试验的比较少，一般将 磁流变执行器件视为理想的器件或进行适当的简 化¨J。要进一步提高控制品质，就需要采用精度更高 的磁流变执行器控制模型。 磁流变液的响应时间在毫秒级，但磁流变执行器 件却并没有期望的那么快，大量的研究表明，磁流变执 (a)磁流变减振器结构图 行器件的动态响应时间与器件的结构尺寸、励磁线圈、 驱动电路以及测量方法等密切相关[9—5|，是一个不确 定的变化量，在控制品质要求较高的场合不能忽略，因 此有学者提出在实时控制时加以补偿或采用鲁棒性更 好的控制算法。 基金项目：国家自然科学基金(NoNo；重庆市自 然科学基金(CSTC．2008BB6184)和中国博士后基金(No． 20070420719) 收稿