第五章时域分析法_轮机自动化基础_课件(武汉理工大学轮机工程).pptVIP

第五章 时域分析法 §5-1 典型输入信号 §5-1 典型输入信号 §5-1 典型输入信号 §5.2一阶系统（first-order system）的瞬态响应 §5.2一阶系统（first-order system）的瞬态响应 §5.2一阶系统（first-order system）的瞬态响应 §5.2一阶系统（first-order system）的瞬态响应 §5.2一阶系统（first-order system）的瞬态响应 §5.2一阶系统（first-order system）的瞬态响应 §5.3二阶系统（second-order system）的瞬态响应 §5.3二阶系统（second-order system）的瞬态响应 §5.3二阶系统（second-order system）的瞬态响应 §5.3二阶系统（second-order system）的瞬态响应 §5.3二阶系统（second-order system）的瞬态响应 §5.3二阶系统（second-order system）的瞬态响应 §5.3二阶系统（second-order system）的瞬态响应 §5.3二阶系统（second-order system）的瞬态响应 §5.3二阶系统（second-order system）的瞬态响应 §5.3二阶系统（second-order system）的瞬态响应 §5.3二阶系统（second-order system）的瞬态响应 §5.3二阶系统（second-order system）的瞬态响应 §5.4高阶系统的瞬态响应 §5.4高阶系统的瞬态响应 §5.4高阶系统的瞬态响应 §5.4高阶系统的瞬态响应 §5.5 稳定性与劳斯判据 §5.5 稳定性与劳斯判据 §5.5 稳定性与劳斯判据 §5.5 稳定性与劳斯判据 §5.5 稳定性与劳斯判据 §5.5 稳定性与劳斯判据 §5.5 稳定性与劳斯判据 §5.5 稳定性与劳斯判据 §5.5 稳定性与劳斯判据 §5.5 稳定性与劳斯判据 §5.5 稳定性与劳斯判据 §5.5 稳定性与劳斯判据 §5.5 稳定性与劳斯判据 §5.5 稳定性与劳斯判据 §5.5 稳定性与劳斯判据 §5.5 稳定性与劳斯判据 §5.5 稳定性与劳斯判据 §5.5 稳定性与劳斯判据 §5.5 稳定性与劳斯判据 §5.5 稳定性与劳斯判据 §5.5 稳定性与劳斯判据 §5.6 静态误差分析 §5.6 静态误差分析 §5.6 静态误差分析 §5.6 静态误差分析 §5.6 静态误差分析 §5.6 静态误差分析 §5.6 静态误差分析 §5.6 静态误差分析 §5.6 静态误差分析 §5.6 静态误差分析 §5.6 静态误差分析 §5.6 静态误差分析 §5.6 静态误差分析 §5.6 静态误差分析 §5.6 静态误差分析 §5.6 静态误差分析 §5.6 静态误差分析 §5.6 静态误差分析 §5.6 静态误差分析 ST 设特征方程有 k 个实数根 （i =1,2…,k)，r 个复数根 （i =1,2…,r) ，则： ST 若是一个稳定的系统，则 只有当时 时 ，才有 ST 3. 劳斯判据 虽然通过求出系统传递函数的极点，并根据极点在复平面上的分布情况可以判断系统的稳定性，但一般并不这样做。原因有二： （1）只需要极点的分布情况，并不需要知道极点的 具体位置； （2）对于高阶代数方程，求解困难。 因此，通常采用前人总结的判据方法进行判断。劳斯判据就是其中的一种方法。 ST （1）必要条件：闭环传递函数特征方程的所有系数 全部为正（不允许为0或负数）。 （2）充分必要条件：劳斯计算表（劳斯阵列）中第 一列元素全部为正。 ST 劳斯计算表： 0 … d3 d2 d1 sn-4 0 0 0 0 v1 s0 0 0 0 0 u1 s1 … … … … … … 0 … c3 c2 c1 sn-3 0 … b3 b2 b1 sn-2 0 … an-5 an-3 an-1 sn-1 0 … an-4 an-2 an sn ST 0 … d3 d2 d1 sn-4 0 0 0 0 v1 s0 0 0 0 0 u1 s1 … … … … … … 0 … c3 c2 c1 sn-3 0 … b3 b2 b1 sn-2 0 … an-5 an-3 an-1 sn-1