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第六章 复杂过程控制系统 概述 延时函数 概述 概述 概述 概述 概述 通过实验测得加热炉的数学模型为 作业 4-19，4-22 1、开环比值控制 作业 4-29，4-46 示例 混 合 器 6～8％NaOH 30%NaOH H2O 方案2：若NaOH流量变化 时 ，水也能按比例变 化，可以达到对出口 浓度的完全补偿 入口30％ NaOH和H2O的质量 流量之比为1：4～1：2.75，则 可以满足出口浓度达到6～8％ 示例 例2 某厂废水中含有碱，若直接排入河道，将严重污染 环境。常用两种解决办法，一种是从废水中回收碱，另 一种是加酸中和，保证排出的废水的PH值等于7。 含碱废水 酸 方案：当含碱废水与添加的酸浓度变化不大时，只要保证两者流量成比例即可。 排除废水 比值控制系统概念 上述两例，都是通过保持物料的流量比来保证最终的质量。 注意： 保持流量比是控制手段 保持质量是控制目的 凡是两个或多个变量自动维持一定比值关系的过程控制系统，统称为比值控制系统。 比值控制系统含义 比值控制系统概念 主流量---起主导作用物料流量； 副流量---跟随主流量而变化的物料流量； 比例系数 : K=Q1/ Q2 比值控制系统中的概念 比值控制方案 开环比值控制 单闭环比值控制 双闭环比值控制 变比值控制 定比值控制 比值控制方案 一. 定比值控制方案 此系统为开环控制系统 副流量没有反馈校正，故 本身无抗干扰能力 存在的问题如下： 若水流量的入口压力变 化，则无法保证流量的比值 结论：方案结构简单，但 是很少采用 混 合 器 6～8％NaOH 30%NaOH H2O 1、开环比值控制 FC FT 比值控制方案 2、单闭环比值控制 混 合 器 6～8％NaOH 30%NaOH H2O 优点： 两种物料流量之比较为 精确，实施方便，得到广泛 应用。 缺点： 主流量是可变的，则进 入的总量是不固定的，即系 统负荷是波动的。 比值控制器 流量控制器 F2C RC F1T F2T 比值控制方案 单闭环比值控制系统框图 NaOH H2O 比值控制方案 能克服单闭环主流量不受控的不足。 3、双闭环比值控制 F2C F1C RC 去混合器 NaOH H2O 优点: F1T F1T r1 比值控制方案 双闭环比值控制系统框图 NaOH H2O 比值控制方案 二. 变比值控制方案 在有些生产过程中，要求两种物料流量的比值 随第三个变量的变化而变化。 为了满足上述生产工艺要求，开发并应用变比 值控制。 变比值控制系统是一个以第三个变量为主变量(质量指标)、以两个流量比为副变量的串级控制系统。 定义 比值控制方案 用除法器构成的变比值控制系统框图 6-3 多变量解耦控制 系统关联分析 两个阀之间相互影响着。 在一个装置或设备上，如果设置多个控 制系统，就会出现关联（耦合）现象。 V1 系统关联分析 关联系统的传递函数矩阵： 当G12(s)和G21(s)都不为零时，系统耦合 当G12(s)和G21(s)有一个为零时，系统半耦合 耦合程度分析－相对增益 相对增益的大小反映了变量之间的耦合程度。 等于1，不存在其他通道对该通道的耦合 等于0，通道选择错误 在0和1之间，存在耦合 设过程输入U=[u1,u2,…,un]T，输出Y=[y1,y2,…,yn]T 第一放大系数 第二放大系数 相对增益 相对增益的求法 以双输入双输出系统为例，如图所示 y1 y2 u1 u2 k11 k22 k12 k21 该系统静态方程为 相对增益的求法 该系统静态方程为 计算得到结果 相对增益的求法 在双输入双输出情况下，注意几点： 1) 相对增益中，每行每列之和为1 如果 如果 2) 在相对增益阵列中所有元素为正时，称之为正耦合 3) 在相对增益阵中只要有一个元素为负，称之为负耦合 减少与解除耦合的途径 1、被控变量与控制变量之间的正确匹配 2、减少控制回路 3、串接解耦控制 解耦设计 在控制器输出端与执行器输入端之间，串接入解耦装置： y1 y2 GC1(s) + _ GC1(s) + _ r1 r2 p1 p2 D(s) G(s) Y(s)=G(s)D(s)P(s) 只要能使G(s)D(s)相乘后成为对角阵，就解除耦合。 解耦设计 1、单位矩阵法 G(s)D(s)=I=diag[1,1,……,1]，即通过解耦，使 各个系统的对象特性成1:1比例环节。 解耦设计 2、对角线矩阵法 G(s)D(s)=[Gij(s)]，即通过解耦，使各个系统的对象