计算机控制系统(清华大学出版社)课件_数学描述.pptVIP

3.6.4 离散状态方程求解 1. 迭代法 离散状态方程的通式 已知k=0时系统状态x(0)以及 之间各个时刻的输入量 得到现时刻k的状态 2. z变换法 进行z反变换 比较后得结果 * 3.1 离散系统时域描述——差分方程 3.2 z变换 3.3 脉冲传递函数 3.4 离散系统的方块图分析 3.5 离散系统的频域描述 3.6 离散系统的状态空间描述 3.7 应用实例 * 3.7 应用实例 求下图所示天线计算机控制系统的闭环传递函数、状态方程并利用MATLAB软件计算系统的单位阶跃响应及开环对数频率特性。 图3-26 天线控制系统结构图 * (1) 分别求取以下传递函数 电枢控制的直流电动机加天线负载的传递函数 机电时间常数 电机传动系数 速度闭环传统函数 速度闭环回路增益 速度回路时间常数 天线角速度?与转角θ的传递函数 速度闭环回路的传递函数 i 为角速度与角度之间的减速比 * (2) 求取闭环传递函数 图3-27天线控制系统简化结构图 假定 ，采样周期 * (3) 获得闭环状态方程 闭环系统状态方程 图3-28 闭环传递函数串行结构图 闭环系统特征方程 * (4) 计算干扰作用下系统的输出 由于干扰等效直接作用于速度回路输入端，无法求得干扰与天线转角之间的传递函数，故只能求取在干扰作用下，天线转角的z变换 假设 则有 * (5)