计算机控制系统 北航自动化 第2章-1 数学描述.ppt

第2章 计算机控制系统的数学描述2.1 计算机控制系统的信号?采样?连续信号 ---- 离散信号?恢复? 1、A/D变换器 (1) 采样/保持 2.1.1 采样过程的描述和特性 3、理想采样信号的拉普拉斯变换 对理想采样信号的时域表达式 进行拉普拉斯变换： 4、理想采样信号频域描述 （4）理想采样信号频域特性 理想采样信号频域描述又可改写为： 关于频谱计算的附加说明 连续信号频谱和采样信号频谱 例2—3 画出 和它对应的采样信号的幅频特性。 解：f(t)的傅氏变换 2.1.2 采样定理 假频现象 （5）前置滤波器 当不满足采样定理时，采样后的信号会发生频率混叠和假频等现象。解决办法：在采样开关前串联一个前置滤波器。 理想低通滤波器的频率特性 二、非理想恢复过程 用采样得到的脉冲序列f*(t)=f(kT),k=0,1,2,3,… 重构f(t) 数学上连续信号两点间的点可用幂级数展开式表示: 三、零阶保持器 零阶保持器频率特性图 其任务： 1、滤除连续信号中 的频谱分量， 使采样信号基本频谱的低频段尽量不含 原连续信号的高频分量； 2、滤除高频干扰 定义：前置滤波器为串在采样器前的低通滤波器 滤除连续信号中 的分量 前置滤波器最常用的形式: 滤除高频干扰 一、理想恢