计算机控制第五章.pptVIP

第四章 计算机控制系统模拟化设计 二、振铃现象及其消除方法 定义：所谓振铃现象，是指数字控制器的输出u(k)以2T大幅度上下摆动，导致采样点之间存在纹波。振铃现象对系统的输出几乎无影响，但会增加执行机构的磨损，并影响多参数系统的稳定性。 产生振铃的本质原因？ 的极点分布分析，必含有单位圆内且在z左半平面的极点 第四章 计算机控制系统模拟化设计 的极点包括G(z)零点和H(z)极点。其中闭环脉冲传递函数H(z)中没有单位圆内负实数极点，一阶G(z)也不含单位圆内负实数零点，所以一阶惯性环节不会产生振铃现象。 对于二阶G(z)中总有一个单位圆内负实数零点 (-C2/C1)，所以二阶惯性环节会产生振铃现象，且当T?0时，(-C2/C1) ?-1 ，则振铃现象越严重。 消除振铃现象最简单的方法就是在设计D(z)时，令产生振铃现象的因子项中的z=1： 第四章 计算机控制系统模拟化设计 2. 被控对象为带纯滞后的二阶惯性环节 数字控制器 令(C1+z-1C2)中z=1，得 第四章 计算机控制系统模拟化设计 例2：对被控对象 ，采样保持器T=1s， 求大林算法Tm=2s无振铃现象的数字控制器D(z)，以及单位阶跃输入下的控