计算机控制课件 第5章 计算机控制系统离散化设计.ppt

5.5.3 并行程序法 设D(z)的极点为pi，则可将D(z)表示成部分分式 其中： 令 则 得到 并行程序法方块图如图5.30所示。 这样，每计算一次u(k)需要做2n次乘法，2n-1次加法，并做n+1次数据转移。 U(z) u(k) E(z) e(k) cn c1 c2 p1 p2 pn z-1 z-1 z-1 图5.30 并行程序法方块图 例5.10 设数字控制器为 写出计算机实现的控制算法。 解： 直接程序法 其方块图如图5.31所示。 e(k) E(z) u (k) U (z) z-1 1.25 5 -0.05 0.6 z-1 z-1 图5.31 直接程序法 改进型直接程序法 其方块图如图5.32所示。 e(k) E(z) q(k) Q(z) u(k) U(z) z-1 1.25 5 -0.05 0.6 z-1 图5.32 改进型直接程序法 串行程序法 其方块图如图5.33所示。 e(k) E(z) u1(k) U1(z) z-1 0.25 z-1 0.5 u(k) U(z) 5 z-1 0.1 图5.33 串行程序法 并行程序法 其方块图如图5.34所示。 U(z) u(k) E(z) e(k) 9.375 4.375 0.5 0.1 z-1 z-1 图5.34 并行程序法