小功率随动系统试验指导书-上海交通大学自动化系.PDFVIP

小 功 率 随 动 系 统 实 验 指 导 书 上海交通大学自动化系 第一部分 实验原理 一、概述 随动系统的输出量是机械量（位移、速度）。检测元件将输出量变换成与输入量同类型 的信号，并进行比较，得出偏差信号。系统按照偏差的性质（极性与大小）进行控制，控制 的结果导致偏差的减少或消除，使系统的输出量能快速、准确地复现输入量信号的变化规律， 这就是随动系统的控制任务。 在随动系统中，如果被控制量是机械位移或其导数时，这类系统又称为伺服系统（Servo system ）。随着现代控制技术的发展，随动系统已广泛地应用于军事工业和民用工业等许多 领域，例如机械制造工业中仿型铣床，数控机床的加工轨迹控制；军事设施中火炮的瞄准， 导弹的发射和制导等都是随动系统的具体应用。 随动系统有模拟式和数字式两种类型，本实验是研究模拟式随动系统的性能分析和综合 校正方法，通过实验能比较全面地验证古典控制理论。 二、随动系统的控制原理与结构组成 位置随动系统是一种反馈控制系统，因此它有位置给定和位置反馈的检测装置。通过检 测装置将它们的差值转换成具有一定精度的相应电量，这就是位置偏差信号。该偏差信号经 放大器放大后驱动直流电动机向消除偏差的方向旋转，使被控制机械的实际位移能准确地跟 随控制信号而变化。系统方框图如图 1 所示。 图 1 随动系统方框图 由于系统中有机械和电磁惯性，因而当输入量θ 变化时，输出θ 不会立即复现θ 的 i o i 变化规律，此时θ ≠θ ，即Δθ θ- θ≠0 。检测元件将偏差Δθ转换为相应的电压 u ， o i o i i 它经鉴相器和功放等环节的处理后，输出一个所需的直流电压 UM 去驱动直流电动机，使之 朝着偏差减小的方向旋转，直到θ θ 为止。如θ 随时间作某种函数变化时，则θ 必将 o i i o 跟着θ 作同样规律的变化，这种现象人们称之为随动。实验系统的原理电路图如图 2 所示 i