自控原理自动控制系统控制器及其校正与设计.ppt

第7章 自动控制系统控制器及其校正与设计 图7.5l中JP1、JP2和JP3为短路排，可通过JP1、JP2和JP3 的不同连接而实现不同的控制器运行，如P、PI、PD、PID等。 (2)PID控制器的频率响应 由PID控制器的传递函数可知PID控制器可看作一个积分环节与一个二阶超前环节串联，PID控制器的频率响应具有如下特征： ①转折频率 a．有两个转折频率：ωa和ωb 。 b．低频转折频率： ωa =K1／Kp(rad／s)。 c．高频转折频率： ωb =Kp／KD(rad／s)。 ②幅值 a．低频段(ω ? ωa ）中频曲线为-20dB／十倍频。? b．高频段(ω ? ωb ）为+20dB／十倍频。 c．中频段(ωa? ω? ωb )幅频曲线为20lg Kp(dB)。 ③相位差 a．中频段(ωa＜ω＜ωb)相位差从-45?到+45?。 b.低频段(ω?ωa)相位差趋向-90?。 c．高频段(ω?ωb)相位差趋向+90?。 假定原系统含有一个积分环节，一个大惯性环节及两个小惯性环节，如图7.52所示，Tm=0.2s，Tx=0.0ls,?0=0.005s，Kl=35。采用PID校正，并令T1=Tm ，即对消一个大惯性环节，T2=0.1s