桥式卸船机的抓斗定位与防摆技术综述.docVIP

(课程大作业) 桥式卸船机抓斗摇摆控制技术综述 学 院： 物流工程学院 专 业： 物流技术与装备 姓 名： 林龙(1049721102719) 指导老师： 胡吉全 教授 2012年5月摘要：本文主要对国内外桥式卸船机的抓斗摇摆控制相关技术作了一个综合性的介绍，并在查阅国内桥式抓斗卸船机止摆技术相关文献的基础上，介绍了一种国内前沿桥式卸船机抓斗的防摆电子控制方法：为实现对小车的位置和抓斗的摆动分别控制而设计了两个控制回路，其中一个回路采用常规PID算法调节小车位置和速度，另一个回路利用模糊逻辑控制器来消除抓斗的摆动。 关键词：桥式卸船机；抓斗摇摆控制技术；双回路控制技术 引言 目前，桥式抓斗卸船机被广泛用于散货码头的生产作业中。然而桥式抓斗卸船机的小车与抓斗之间采用钢丝绳连接，在卸船机的工作过程中，由于小车的加减速的抓斗的提升动作及风、摩擦等扰动引起抓斗的来回摆动，严重影响了生产作业效率的提高。因此迫切需要实现卸船机作业的自动控制，提高作业效率。 近年来对卸船机的自动作业系统的研究引起了人们很大的兴趣。自动控制系统的核心问题，很多学者在此方面作了大量的研究，诸如最优控制、增益调节、自适应控制、状态反馈等，这些经典或现代控制方法都依赖于卸船机系统的数学模型。控制系统的状态向量的选择及初始状态都对控制性能有很大的影响；此外，利用经典控制方法，由于负载质量的变化使得系统的鲁棒性得不到保证，同时由于小车－抓斗系统的数学模型且能适应不确定性的智能控制等可以被应用到此类控制中。 本文将综合介绍国内外对桥式卸船机的抓斗防摆研究现状、研究难点，并介绍国内部分桥式卸船机的抓斗摇摆控制前沿技术。 国内外研究现状 目前起重机的摇摆控制主要包括机械控制和电子控制两种。机械摇摆控制主要通过机械手段消耗摇摆能量进而消除摇摆，是一种被动控制方式。这种方式耗时长、结构复杂、可靠性差，而且减摇效果与司机操作经验有很大关系，限制了起重机工作效率的提高。 电子摇摆控制是一种主动控制方式，它将摇摆控制和小车运行控制结合考虑，不依赖于司机的操作经验，是该领域研究热点。按照控制模型分，电子摇摆控制又可分为基于数学模型的控制与智能控制两种。基于数学模型的控制主要是采用最优控制、增益调节、自适应控制、状态反馈等经典或现代控制方法。其控制性能的好坏依赖于所建立起重机系统数学模型的精度，控制系统状态向量的选择及初始状态都对控制性能有很大的影响。通过钢丝绳连接的抓斗小车系统本身具有时变性和非线性，再考虑抓斗起升与水平运输联动、港口风浪等因素，使得基于数学模型的控制方法难以取得良好的控制效果。因此，不依赖数学模型且能适应不确定性的智能控制方法如模糊控制可以被应用到此类控制中。 按照对抓斗摇摆的测量方式分，电子防摇可以分为闭环控制和开环控制。闭环控制方式采用传感器实时采集抓斗的摇摆角度和角速度，反馈给控制系统，通过控制小车加速度，将抓斗摆动角度限制到最小，达到防摇的目的。但是该种方式需要的各种传感器价格昂贵，反馈速度较慢，存在较大的时滞性，而且在雨雾等恶劣天气条件下灵敏度存在问题，使得该方式的应用具有局限性。所以，建立数学模型，通过起升载荷、驱动电机电流等估算出抓斗摇摆角度，从而进行摇摆控制；以及研究开环摇摆控制方法是许多公司研究的方向。 目前，国外一些公司开发了自己的抓斗摆动自控系统，其控制抓斗摆动的策略不同，控制系统及方法也有差异。而且，从严格意义上讲，目前的桥式起重机自动操作系统并非完全的自动系统，还只是辅助性的系统。我国的桥式抓斗卸船机的设计通常是根据用户要求，选用国外的抓斗摆动自控系统，还没有自己开发的成熟的自控系统。 抓斗摇摆控制方法国内外研究现状 目前，国内外主要的抓斗摇摆控制方法有：分段优化、双脉冲控制、模糊控制、模糊神经网络控制等，前两种是基于数学模型的开环控制，后两种属于智能控制。 德国SIEMENS公司最先在卸货起重机中采用了抓斗抗摆动控制技术。在起重机到达接料斗地点之前，小车将在最短时间内迅速减速，以产生抓斗的受控摆动，在振动过程中抓斗打开，物料依靠惯性飞落在接料斗，超过抓斗实际到达的位置。实际上抓斗并没有到达卸货区的中间位置就完成了卸货，通过这种摆动控制，缩短了卸货周期。当抓斗运行到靠近船的上方时，抗摆动控制功能将控制小车和抓斗到达船舱正上方绝对垂直的位置(倾斜角减少到零度)。这样，抓斗的运行沿着最快的运行引导路线，可以确保小车有较高的运行速度(在卸货区和船之间的运行时间最短)，并防止抓斗与船的边缘相碰撞。 瑞典ABB公司1983年推出桥式抓斗卸船机自动操作系统(GPO—抓斗摆动和性能优化器)，包括抓斗摆动控制功能。系统通过二级加减速来有效运用抓斗向小车运行前方的摆动位移，以减少小车的运行行程和运行时间，达到减少作业循环时间、