考虑摩擦伺服系统的补偿算法研究设计.pdfVIP

儆持电棚 2015~：143卷第7期 驱动控制 … … … … … … … … … … ～ … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 一 ／ … … t 考虑摩擦伺服系统的补偿算法研究 路 瑶，何秋生，苑伟华 (太原科技大学，太原 030024) 摘 要：针对摩擦非线性影响伺服系统动静态性能的问题 ，在典型伺服系统模型中引入 LuGre摩擦模型，介绍 了一种应用自适应神经网络补偿摩擦的控制算法。在负载转矩未知、模型包含不确定项、系统参数时变的情况下， 利用神经网络对非线性项进行逼近，同时引入 自适应的思想，利用反步法设计 自适应控制器在线补偿神经逼近系 统的估计误差。此外 ，通过Lyapunov稳定定理对控制系统进行分析 ，证明整体系统是渐进稳定的。仿真结果表明： 该补偿方法能对伺服系统中摩擦进行有效抑制，保证系统的跟踪性能，并在负载扰动和系统参数时变情况下仍具 有较强的鲁棒性。 关键词：LuGre模型；伺服系统；摩擦补偿；神经网络；反步 自适应控制 中图分类号：TM383．4 文献标志码：A 文章编号：1004—7018(2015)07—0071—04 ResearchonCompensationAlgorithm forServoSystem withFriction LUYao，HEQiu—sheng，YUANWei—hua (TaiyuanUniversityofScienceandTechnology，Taiyuan030024，China) Abstract：Asamainnonlinearityintheservosystem，frictioncasesabadinfluenceonthedynamicandstaticeharac— tersofcontrolsystem．A typicalservosystem modelwiththeLuGrefrictionwasintroduced．Basedontheadaptiveneur~ networkalgorithm，africtioncompensationmethodwasdeveloped．Theadaptiveneuralnetworksystem wasusedtoapproxi— matethenonlinearsectionsincludingunknownloadtorque，variablesystem parametersanduncertainfactors．Besides，an adaptivecontrollerwasdesignedbasedontheback-steppingmethod，whicheffectivelydecreasestheestimationerrorofthe neuralapproximationsystem．Finally，it’SreasonablyprovedbyusingLyapunovfunctionthatthewholesystem isasymptot— ieallystable．Simulationresultsshow thattheadaptiveneuralnetworkcontrollernotonlyrestrainsthefrictioninfluenceand improvesthetrackingperformanceoftheservosystem ，butalsohasstrongrobustnessincaseoftheuncertainloadandsys— tem parameterschange． Keywords：LuG