运动方程传递函数频率特性.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 2.1 控制系统的时域数学模型——微分方程 定义：用微分方程来描述系统的运动规律，得到的输入和输出之间的公式。 由于微分是针对时间t的，因此又称为时域模型。 描述线性系统的微分方程是线性微分方程。 传递函数是经典控制最基本，最重要的概念之一。 定义：线性定常系统在初始条件为零时，输出量的拉氏变换和输入量的拉氏变换之比。 设：输入----r(t)，输出----c(t)，则传递函数： 那么：C(s)=G(s) R(s)。 利用传递函数，输入和输出之间存在简单的乘积关系。 如果系统微分方程为： 对上式两边进行拉氏变换： 1) 传递函数是系统（或环节）在复数域中的数学模型，是固 有特性的描述。 2) 传递函数只取决于系统本身的结构参数，与外界输入无关。 3) 传递函数大都是复变量s的有理真分式函数，即m?n。 （ m 、n分别为分子、分母多项式的次数。） 4) 若输入为单位脉冲函数，即R(s)=L[r(t)]=1，则 例 建立RC电路运动方程。 r(t)——输入量 c(t)——输出量 时域 ： ( RC=T ) —— 微分方程 复域: —————— 传递函数 频域: —— 频率特性 二 . “三域”数学模型及其相互关系 2.4 典型环节的数学模型 运动方程: c(t)=Kr(t) K——放大系数，通常都是有量纲的。 传递函数： 频率特性： 其它一些比例环节 2、微分环节 例 2：测速发电机CF的数学描述 输 入： ?(t)——电动机D转子（与测速发电机同轴）的转角 输 出： uf(t)——测速发电机的电枢电压 运动方程： 传递函数： G（s）=Ks 频率特性： G（j?）=jK? 例：如右电路 运动方程： 传递函数： （T=R1C） 频率特性： 4、惯性环节(又叫非周期环节) 运动方程： 传递函数： 频率特性： 例1：直流电机 输入量: ud ——电枢电压 输出量： id ——电枢电流 因为 运动方程： 传递函数: 式中 Ld ——电枢回路电感； Rd ——电枢回路电阻； τd ——电枢绕组的时间常数； 5、振荡环节 运动方程： 式中：?——阻尼比， T——振荡环节的时间常数。 传递函数： 式中： 无阻尼自然振荡频率 频率特性： 例1：RLC电路 例2 电枢控制式直流侍服电机 ea(t)--- 输入量为加在电枢两端 ?(t) ---输出量为电机轴的角位移; R------电枢绕组的电阻； L------电枢绕组电感； i(t)----电枢绕组中的电流； eb(t)-- 电动机的反电势； T(t)---电动机产生的转矩； J------电动机和负载折合到电动机转轴上的转动惯量； B------电动机和负载折合到电动机转轴上的粘性摩擦系数。 例3：机械装置 输入----------力 ： f(t)， 输出----------位移： x(t) 微分方程: 式中：K——弹簧弹性系数； M——物体的质量， B——粘性摩擦系数。 传递函数： 6、一阶微分环节 运动方程： 传递函数： G( s ) = Ts + 1 频率特性： G( j? ) = j? T + 1 7、二阶微分环节 动方程： 传递函数： 频率特性：