基于ADAMS的采伐联合机臂系运动学仿真分析.PDFVIP

28 2 Vol. 28 No. 2 第 卷第 期 森 林 工 程 012 3 2012 2 年 月 FOREST ENGINEERING Mar． ，  基于ADAMS 的采伐联合机臂系运动学仿真分析 ， ， 葛安华 陶 鹏 李权章 ( ， 150040) 东北林业大学大学工程技术学院 哈尔滨 : ， D － H ， ， 。 摘 要 对于多自由度机器人的运动学分析 一般采用 方法 但其计算复杂 准确度不高 采用先进的运动学 ADAMS ， ， ， 分析软件 对设计的采伐联合机臂系建模并进行运动学分析 研究采伐机在工作过程中整个臂系的运动状况 以及 伐木头的运动轨迹和速度的变化情况，为研究采伐联合机臂系是否会发生干涉碰撞和样机的调试奠定理论基础。 : ;ADAMS ; ; 关键词 采伐联合机 运动学分析 仿真 中图分类号:S 776. 33 文献标识码:A 文章编号:1001 － 005X (2012)02 － 0033 － 05 n c Kinematic Simulation and Analysis of the Harvester . Arm System Based on ADAMS g Ge Anhua ，Tao Peng ，Li Quanzhang r (College of Engineering and Technology ，Northeast Forestry University ，Harbin 150040) 库 o Abstract :D-H is often the common method applied to conduct kinematical analysis of multi-degree freedom robot． But the dis- 例 advantages are obvious ，such as complex calculation process ，and low accuracy． A much more advanced kinematical analysis software . ADAMS is adopted in this paper． Through the modeling and kinematical analysis of th