虚拟现实技术虚拟现实第二章.ppt

虚拟现实技术 2.1 视觉感知设备概述 2.2 听觉感知设备概述 2.3 触觉和力反馈设备 2.4 位置跟踪设备 2.5 虚拟现实的计算设备 作业： 简述有源眼镜和无源眼镜实现立体视觉的原理。 裸眼显示设备是如何实现立体视觉的？ 简述CAVE的工作原理。 位置传感器的主要任务是什么？其性能指标有哪些？ 试比较机械链接，磁传感器，光传感器，声传感器和惯性传感器的优缺点。 2.4.4 超声波位置跟踪设备 超声波位置跟踪设备一般采用20KHz以上的超声波，人耳听不到，不会对人产生干扰，目前是所有跟踪技术中成本最低的。它由三个超声发射器的阵列（由安装在天花板上的三个超声扬声器组成），三个超声接受器（由安装在被测物体上的三个麦克风组成），以及用于启动发射同步信号的控制器三部分组成。下图为用于头部跟踪的超声波位置跟踪设备示意图。其中稳固的小三角架上的三个麦克风仿真在头盔显示器上面。当然，对于接受麦克风也可以安装在三维鼠标、立体眼镜和其他输入设备上。 2.4.4 超声波位置跟踪设备 2.4.4 超声波位置跟踪设备 根据不同的测量原理来，超声波位置跟踪设备的测量方法分为两种：飞行时间法（Time-of-Flight）和相位相干法（Phase-Coherent） 测量飞行时间法（TOF）是基于三角测量的。周期性地激活各个发射器轮流发出高频的超声波，测量到达各个接受点的飞行时间，由此利用声音的速度得到发射点与接受点的之间的九个距离，再由三角运算得到被测物体的位置。 2.4.4 超声波位置跟踪设备 相位相干法（PC）的工作过程为：在测量相位差的方式中，各个发射器发出高频的超声波，测量到达各个接受点的相位差来得到点与点的距离，再由三角运算得到被测物体的位置。声波是正弦波，发射器与接受器的声波之间存在相位差，这个相位差也与距离有关。这中测量方法是基于相对距离的，无法得知目标的绝对距离，每步的测量误差会随时间而积累。绝对距离必须在初始由其它设备校准。 2.4.4 超声波位置跟踪设备 优点是：简单、经济，不受电磁干扰，不受临近物体的影响，轻便的接受器易于安装在被测物体上。 缺点是：工作范围有限，信号传输不能受遮挡，受到温度、气压等环境因素和环境反射声波的影响。飞行时间法有低的采样率和低的分辨率，容易受到噪音声波的干扰，易适应小范围内工作。相位差法每步的测量误差会随时间越来越大，需不断的调整初始值。 2.4.5 光学式位置跟踪设备 光学式位置跟踪设备是使用光学感知来确定对象的实时位置和方向。光学跟踪器的测量与超声波位置跟踪设备类似，基于三角测量。光学式位置跟踪设备主要包括感光设备（接受器），光源（发射器），以及用于信号处理的控制器。用于位置跟踪的感光设备多种多样，例如普通摄像机、光敏二极管等。光源可以是环境光，也可以是使用结构光（如激光扫描），或使用脉冲光（如激光雷达）。为了防止可见光的干扰，通常采用红外线、激光等作为光源。 2.4.5 光学式位置跟踪设备 常用的光学式位置跟踪设备分为三种： 从外向里看（outside-looking-in）的跟踪设备 从里向外看（inside-looking-out）的跟踪设备 激光测距光学跟踪设备。 2.4.5 光学式位置跟踪设备 (a) 从外向里　 (b)从里向外 光学跟踪器的布置 2.4.5 光学式位置跟踪设备 激光测距光学跟踪设备是将激光发射到被测物体，然后接收从物体上反射回来的光来测量位置。激光通过一个衍射光栅射到被跟踪物体上，然后接收经物体表面反射的二维衍射图信号。这种经反射的衍射图信号带有一定畸变，而这一畸变与距离有关，所以可用作测量距离的一种量度。但由于激光强度在传播过程中的减弱和激光衍射图样变得越来越难以区别，其精度也会随距离增加而降低，但它无需在跟踪目标上安装发射/接收器的优点，使它具有潜在的发展前景。 2.4.6 惯性位置跟踪设备 惯性位置跟踪设备是通过盲推（dead reckoning）得出被跟踪物体的位置，也就是说完全通过运动系统内部的推算，不设计外部环境就可以得到位置信息。 目前，惯性位置跟踪设备由定向陀螺和加速计组成。定向陀螺是用来测量角速度，将三个这样的陀螺仪安装在互相正交的轴上，可以测量出偏航角、俯仰角和滚动角速度，随时间的综合可以得到三个正交轴的方位角。加速计是用来测量三个方向上平移速度的变化，即x，y，z方向的加速度，它是通过弹性器件形变来实现，如图2.45(b)所示。加速计的输出需要积分两次，得到位置。角速度值需要积分一次，得到方位角。 2.4.6 惯性位置跟踪设备 (a)定向陀螺　 　　　　　(b)加速计 惯性