一级倒立摆课程设计.docVIP

综合课程设计 题目：单级倒立摆的设计 班 级： 自 113 学 号 ，姓 名： 指 导 教 师： 戴 波 盛 沙 唐 建 徐 文 星  目 录 简介··················································4 一.直线一级倒立摆系统····························5 1.1直线一级倒立摆控制系统装置························5 1.2系统方块图········································5 1.3直线一级倒立摆机理建模····························7 1.4 Matlab仿真分析····································9 二.串联校正装置的频域设计·······················10 2.1超前校正装置的设计································10 2.2倒立摆实时控制····································13 2.3校正装置的设计····································15 2.4 滞后-超前校正装置的设计···························16 2.5小结··············································18 三、PID控制器的设计·································19 3.1 PID控制系统图 该装置由计算机、电控箱、一级倒立摆系统等部件组成，控制一级摆倒立。 1.2级倒立摆系统的硬件组成以及工作原理 倒立摆系统包含倒立摆本体、电控箱及出计算机和运动控制卡组成的控制平台三大部分，组成了一个闭环系统。其结构件图如图2.1所示： 图2.1 一级倒立摆系统结构简图 其中电控箱内主要有以下部件：(1)交流伺服驱动器；(2)I／O接口板；(3)开关电源。控制平台主要部分组成：(1)与IBM PC／AI机兼容的PC机，带PCI／SCI总线插槽；(2)GT400一SV—PCI运动控制卡；(3)GT400．SV—PCI运动控制卡用户接口软件。电机通过同步带驱动小车在滑杆上来回运动，以保持摆杆平衡。 直线一级倒立摆系统的工作原理如图所示： 倒立摆系统工作原理框图 电机编码器和角码器向运动控制卡反馈小车和摆杆位置，小车的位移可以根据光Ffl码盘l的反馈通过换算获得，速度信号可以通过对位移的差分得到，并同时反馈给伺服驱动器和运动控制卡；摆杆的角度由光电码盘2测量得到，而角速度信号可以通过对角度的差分得到，并同时反馈给控制卡和伺服驱动器。计算机从运动控制卡中读取实时数据，确定控制决策(小车向哪个方向移动，移动速度，加速度等)，并由运动控制卡来实现控制决策，产生相应的控制量，使电机转动，带动小车运动，保持摆杆平衡。 下面来介绍一级倒立摆系统的一些硬件组成： 伺服电机 伺服电机又称为执行电动机，在自动控制系统中作为执行元件，它将输入的电压信号变换成转轴的角位移或者角速度输出。输入的电压信号又称为控制信号或者控制电压。改变控制电压可以变更伺服电机的转速和转向。 (2) 编码器 编码器作为检测转速、线速度、角速度、线位移、角位移的一种传感器，是利用码盘将这些信号转换成亮、暗光信号，再用各种光电器件的光电效应将信号转换成电信号输出。可以说是一种最简单的数字式传感器，精度高且可靠，应用非常广泛。 编码器有两种形式:增量式编码器和绝对编码器。 (3) 限位开关 限位开关又称行程开关,可以安装在相对静止的物体(如固定架、门框等，简称静物)上或者运动的物体（如行车、门等，简称动物）上。当动物接近静物时，开关的连杆驱动开关的接点引起闭合的接点分断或者断开的接点闭合。由开关接点开、合状态的改变去控制电路和机构的动作限位开关也可分为旋转限位开关及直行限位开关。 在忽略了空气阻力，各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如下图1.3所示。 我们不妨做以下假设： M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 I 摆杆转动轴心到杆质心的长度 I 摆杆惯量 F 加在小车上的力 x 小车位置 φ 摆杆与垂直向上方向的夹角 θ 摆杆与垂直向下方向的夹角