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啄木鸟玩具的运动研究
啄木鸟玩具的运动研究
概要:
啄木鸟玩具看似简单,其实它的运动历程是一个复杂、非线性的过程。为了研究其运动的原理,解释其运动的现象,我们将啄木鸟玩具进行简化,挑选其主要力学部分进行简要的受力分析。
实验原理:
啄木鸟玩具:
啄木鸟是一个有趣的动态的玩具,可用来研究受撞击和摩擦影响的运动的现象。这个玩具由套筒,弹簧,木材啄木鸟三部分组成。套筒比杆的直径稍大,从而产生了一种受碰撞、摩擦影响的周期性运动。
啄木鸟玩具是一个只有在摩擦力存在时才能正常运作起来的系统,这是因为它同时受碰撞、阻力两个因素的影响。同时因为这个玩具的运动是在一个平面内进行的,所以减少了所建立模型的自由度,简化了所建模型的复杂度。 受碰撞、摩擦影响的刚体系的研究方法:
摩擦对运动系统的影响,可以在一个质点系系统中的两个或更多质点之间表现出来。这种摩擦对于机械系统的影响是极具破坏性的,为了预测、控制、防止机械系统在运作过程中的震动,建立一个模型显得尤其重要。这个模型的主要矛盾在于解决整个系统在碰撞、摩擦影响下的运动,所以可忽略摩擦力产生或作用的过程,直接分析结果,从而在不影响最终结果的前提下简化了模型。
为了解决这个问题,Brogliato,Glocker,Pfeiffer和Glocker相继提出了分析处理碰撞、摩擦并存的系统的刚体系方法。这种方法将系统模型化为由弹簧、缓冲器和非线性连接器相互联接而成的刚体系,而其中波的影响是被忽略的。
啄木鸟玩具可视为一个简单的刚体系,它既包含了碰撞、摩擦的影响,同时又展现着较为简单的周期性运动,适合使用上述刚体系方法进行分析研究。
理论支撑:
图二 将啄木鸟玩具视为一个刚体系统,则如图右所示,这个系统有三个自由度:,其中和是啄木鸟和套筒旋转的角度,而y则是套筒在竖直方向上的位移,在这一个模拟的系统中,套筒的水平位移可以忽略不计。由图可知:套筒的上下边缘与杆子间都存在碰撞、摩擦力,而啄木鸟的喙与杆子之间也有碰撞。
查阅资料后得对于存在摩擦的刚体系而言,有下列等式成立:
其中,M是质量的对称矩阵,q为广义坐标向量,h为描述所有广义耗散力的向量, 和为描述接触力法线方向分量和接触力切向方向分量的向量,为包含了的时间因子,其中是为了描述其他可能的约束而引入的变量,而这些约束是由法线方向上的接触距离以及接触点i在切线方向上的相对速度决定的。法线方向与切线方向上的速度与加速度可以用下面两条式子来表示:
运用刚体系方法,套筒的上下边缘与杆子间的碰撞与摩擦满足(2)式与(3)式,鸟喙与杆子之间的碰撞满足(1)式,由此三式可算得啄木鸟的简易数学模型:
实验过程:
(一)运动过程
1.在弹簧的回复力的作用下,啄木鸟向杆子运动,套筒向下滑动;
2.套筒边缘与杆子碰撞,开始反向运动,此时鸟喙还未与杆子接触;
3.套筒继续向下滑动,鸟喙与杆子发生碰撞,开始反向运动;
4.套筒边缘与杆子发生碰撞,此时啄木鸟依然在远离杆子,下一步骤循环至1.
(二)啄木鸟倾斜角度的影响:
在不同的角度释放,啄木鸟下滑相同的距离所需时间相同,说明系统的状态与初态无关。
(三)啄木鸟在三维平面上的运动:
(1)鸟喙与杆子发生正碰
(2)鸟喙与杆子间并不是正碰
在情况(1)中,啄木鸟的受力情况满足三中提出的数学模型,其运动是在一个二维平面内的,而在情况(2)中,啄木鸟的鸟喙不仅受杆子反向的作用力,而且还受一个切线方向的力,其运动是螺旋形的,在三维平面内进行。
(四)杆子对啄木鸟的影响:
1.杆子的晃动:当杆子存在晃动时,啄木鸟的运动极其不规律,下滑速度明显小于杆子不晃动时; 2.杆子的倾斜:当杆子倾斜时,无论啄木鸟倾斜的角度为多少,啄木鸟均不会运动,原因是套筒同一边的上下缘均与杆子相接触,有分析可知,运动过程中的2、3无法进行。
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