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网络控制系统时延补偿及调度算法研究 刘雍 导航、制导与控制 指导教师：杨光红 教授 网络控制系统概述 网络控制系统（NCS）结构 优点：实现远程操作、方便安装与维护、增加系统灵活性可靠性等。 新问题：网络诱导时延、网络调度、数据包丢失等。 几种时延补偿方法 基于缓冲区的时延补偿方法 把随机网络诱导时延转化为最大时延 人为降低了系统性能 基于最优控制的时延补偿方法 定义性能指标函数并使其最小化 需要知道网络诱导时延分布的概率密度函数 基于马尔科夫链的时延补偿方法 把网络诱导时延建立为马尔科夫链 将系统建立为离散跳变系统 需要确定出马尔科夫链转移概率矩阵 基于不确定参数的短时延补偿方法 网络控制系统简化模型如下所示 假设传感器时间驱动，控制器执行器事件驱动。 被控对象如下 采用状态反馈控制 系统可化为 其中 、 均包括同一个不确定参数 且满足 为不确定参数 的最大F范数 定义Lypunov泛函如下 其中 ， 为正定矩阵 微分得 引理1：给定具有适当维数的矩阵 M，N，F(k)，若对于任意k满足 ，则存在 ，使下式成立 定理1：如果存在正定矩阵， ，