长春市吉林大学“控制工程基础”_Ch22.pdf

§2-3控制系统的复域数学模型 一 传递函数定义 在控制理论中 为了描述线性定常系统的输入 输出关系 最常用的函数 是所谓的传递函数 传递函数的概念只适用于线性系统 在某些特定条件下也 可以扩充到特定的非线性系统中去 线性定常系统的传递函数定义为 系统初始条件为零时 系统输出量的拉 氏变换与系统输入量拉氏变换之比 由微分方程获得传递函数 设有一线性定常系统 其微分方程为 (n) (n1) (m) (m 1) a y a y L a y a y b x b x L b x b x 0 1 n1 n 0 1 m 1 m 式中 y 是系统的输出量 x 是系统的输入量 初始条件为零时 对上述方程 两端进行拉氏变换 就可得到该系统的传递函数 m m 1 ( ) b s b s L b s b Y s ( ) 0 1 m 1 m G s n n 1 ( ) L X s a s a s a s a 0 1 n1 n 若s 的最高阶数为n 则称系统为n 阶系统 实际系统中 一般n m (因为 实际系统总是存在惯性的) 由传递函数获得微分方程 反过来 该式两端交叉相乘 也可得到微分方程 传递函数表达了系统本身的特性 与输入量无关 它用系统参数来表示系 统输入与输出之间关系 它不能表明系统的物理结构 许多物理性质不同的系 统 可以有相同的传递函数 这是用黑箱法对系统进行描述的一种方式 也称 作 I/O描述 外部描述 等价描述 例 还是2.1节中的例子 求系统的传递函数 已求出系统的微分方程为 2 d y dy m 2 f ky x dt dt 对上述方程中的每一项求拉氏变换为 2 d y 2 [ ( ) (0) (0)] L m m s Y s sy y 2 dt dy L f f [sY (s) y (0)] dt L[ky] kY (s) L[x ] X (s) 如果设初始条件为零 即 y (0) 0,y (0) 0 则可得到方程的拉氏变换为 (ms2 fs k)Y (s) X (s) 传递函数为 ( ) 1 Y s ( ) G s ( ) 2 X s ms fs k 例 求如图所示无源系统的传递函数 di 解 Ri L uc ui dt du o c i i u u dt c o c du d 2 u RC o LC 2o