(运输包装课件）第二章补充内容-多自由系统振动.ppt

第五节 多自由度线性系统的振动 (补充内容） 工程上较复杂的振动问题需要采用多自由度线性系统的振动原理来分析解决 。一个具有n个自由度的线性系统，系统的运动微分方程一般是n个相互耦合的二阶常微分方程组成的方程组。 对n自由度的无阻尼系统，它具有n个固有频率（有可能出现重值），当系统按任意一个固有频率作自由振动时，系统的运动是一种同步运动，称为主振动。系统作主振动时所具有的振动形态称为主振型，或称为模态。 在初始干扰下，系统的自由振动是n个主振动的叠加。对于特殊选取的n个广义坐标，使得系统运动微分方程的全部耦合项都不出现，这样的坐标称为主坐标。采用主坐标，n自由度线性系统的振动可当作n个单自由度线性系统的振动来分析，再通过叠加得到系统原来的振动，这种分析方法称为振型叠加法。 振型叠加法适用于比例阻尼或振型阻尼系统。 结 论 不出现惯性耦合时，一个坐标上产生的加速度只在该坐标上产生惯性力；出现惯性耦合时，一个坐标上产生的加速度还会在其它坐标上引起惯性力； 不出现弹性耦合时，一个坐标上产生的位移只在该坐标上引起弹性恢复力；出现了弹性耦合时，一个坐标上产生的位移还会在其它坐标上引起弹性恢复力。 耦合的表现形式取决于坐标的选择，若选用主坐标，可使得多自由度线性系统的运动微分方程完全解耦。 主坐标指使多自由度线性系统运动微分方程的全部耦合项都不出现的坐标。它是求解多自由度线性系统的振动问题中的一个十分重要的概念，而单自由度线性系统中是没有的。 系统的运动形式为 因此，正定系统只可能出现的同步运动有两种： 简谐振动。系统在各个坐标上都以相同的频率及初始相位作简谐运动。 刚体运动。半正定系统除了能出现简谐振动之外，还能出现刚体运动（这是一种可以无限远离原平衡位置的刚体运动，系统不发生弹性变形）。 解：系统的固有振动方程（或自由振动方程）为 代入式（a）得 解之得: ， ， 振型图（图2-8（b）~（d）），显然第二阶主振型中有一个节点，而第三阶主振型中有两个节点，这由主振型内元素符号的变化次数也可以判断。 主刚度矩阵为 * * 一、多自由度线性系统的固有振动 c2 k2 m2 c1 k1 m1 图1 两自由度线性系统 （1） （2） 运动微分方程 矩阵形式 （3） 多自由度线性系统动力学方程矩阵形式 (4) (5) 例1：图2是一个三自由度的弹簧质量系统，试分析固有频率、主振型、振型矩阵φ、主刚度矩阵 、主质量矩阵 、正则振型矩阵 。 2k 2k k k m m m (a) 1 1 2 -1 0 1 1 1 -1 (b) (c) (d) 图2 主振动: (a) (b) ，式（c）改写成 令 令特征矩阵的行列式等于零，得特征方程 （c） (d) (e) 系统的固有频率为 由特征矩阵的伴随矩阵得到 若选择上式右端矩阵的第1列，分别将 的值代入，得到三个主振型为 （f） 主质量矩阵为 、 的非对角项等于零，说明主振型是关于刚度矩阵及质量矩阵相互正交的。谱矩阵（作为检验）为 即 * *